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5. Programación
5.4.4 Parada de la secuencia
5−28
Una instrucción de parada (bit de parada reinicializado)
produce una parada de la secuencia de movimiento actual.
La pinza pasa al modo de control de posicionamiento y la
posición nominal = la posición real actual. El factor de tole
rancia de posición es ajustado a 100%.
Cada mordaza tiene su propio bit de parada.
Parada de la
mordaza 1
1
Parada activada
Mordaza 1
MC
Motion Complete
Figura 5/10: Pasos en la secuencia de una instrucción
de parada
Núm. de
Descripción
acción
1
El PLC/IPC reinicializa el bit de parada de la palabra de
control.
En el flanco descendente, la pinza ejecuta las siguientes
instrucciones:
Conmutación al modo de control de posición
Posición nominal = posición real
Factor de tolerancia de posición = 100%
Se reinicializa el bit Movimiento completado"
(MC, motion complete)
Se coloca el bit Parada activada"
2
Después de que el PLC/IPC ha recibido la respuesta
Parada activada" = 1, el bit de parada se puede volver
a poner en 1" en la palabra de control.
Tan pronto como en la respuesta de la instrucción de pa
rada ejecutada se haya vuelto a colocar el bit de estado
Motion Complete", puede iniciarse una nueva instrucción;
el bit de estado Parada activada" (velocidad = 0, mordaza
dentro del rango de tolerancia) se reinicializa.
Tabla 5/20: Descripción del proceso de una instrucción
de parada
2
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
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