Festo HSP−AE−IO Serie Manual Del Usario
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Festo HSP−AE−IO Serie Manual Del Usario

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Módulo de manipulación
HSP−...−AE
Manual
Tipo HSP− −AE−IO−
Manual
541 947
es 0510NH
[691 173]
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Resumen de contenidos para Festo HSP−AE−IO Serie

  • Página 1 Módulo de manipulación HSP−...−AE Manual Tipo HSP− −AE−IO− Manual 541 947 es 0510NH [691 173]...
  • Página 2 Tanto Adobe® como Reader® son marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los Estados Unidos y/o en otros países.
  • Página 3 ......541 947 E (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2005) Internet: http://www.festo.com...
  • Página 4 Contenido e instrucciones generales Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    1−15 Festo Configuration Tool (FCT) ........
  • Página 6 ........4−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 7 ..........7−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 8 ............B−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 9: Uso Al Que Se Destina

    Si se conectan componentes disponibles comercialmente, tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar los límites especificados para presiones, temperaturas, datos eléctricos, pares, etc. Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 10: Instrucciones De Seguridad

    Atención Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el control sólo si el sistema está correctamente instalado y parametrizado. VIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 11: Grupo Al Que Se Destina

    Servicio Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul tades técnicas: [email protected] Dotación del suministro...

  • Página 12: Instrucciones Importantes Para El Usuario

    Además, el siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las descargas electrostáticas: Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas: un manejo inadecuado puede dañar los componentes. Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 13: Marcado De Información Especial

    Accesorios: Detalles sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo. Entorno: información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno. Marcas en el texto Esta marca indica actividades que pueden desarrollarse · en cualquier orden.

  • Página 14: Abreviaciones Y Términos Específicos Del Producto

    Grupo integrado consistente en un controlador y un motor, p.ej grupo motor tipo MTR−DCI−... Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia. Entrada (Input) Salida (Output) Entrada y/o Salida (Input/Output) Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 15 En el HSP−...−AE−... la referencia siempre se realiza contra un tope fijo negativo = posición de toma. Reference point Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto de referencia define una orientación/posición conocida dentro del recorrido de posicionado del accionamiento. XIII Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 16 Teach mode Modo de funcionamiento, para establecer posiciones moviendo la (Teach mode) posición de destino p.ej. cuando se crean juegos de posicionado; ver también modo HSP Tab. 0/1: Índice de términos y abreviaciones Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 17 I/O. También contiene información sobre las funciones del interface I/O, así como la puesta a punto con el paquete de software Festo Configuration Tool" (FCT). Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a sistemas de bus de campo. La información específica sobre esto puede hallarla en el manual de la variante del producto correspondiente.

  • Página 18: Información Sobre La Versión

    ¿Qué hay de nuevo? ¿Qué plug−in FCT? firmware V−HM1.20 Para módulos manipuladores con grupo motor V1.0.0 tipo MTR−DCI−...−IO−HM incluyendo controlador integrado e interface I/O, soporta los tipos: HSP−12−AE−IO HSP−12−AE−IO−SD HSP−12−AE−IO−GE HSP−12−AE−IO−SD−GE HSP−16−AE−IO HSP−16−AE−IO−SD HSP−16−AE−IO−GE HSP−16−AE−IO−SD−GE HSP−25−AE−IO HSP−25−AE−IO−SD HSP−25−AE−IO−GE HSP−25−AE−IO−SD−GE Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 19: Resumen Del Sistema

    Resumen del sistema Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 20 1−15 Festo Configuration Tool (FCT) ........

  • Página 21: Manipulación Con Motores De Posicionamiento Eléctrico

    Control de nivel superior, p.ej. Festo tipo FEC−... Nivel de software: Festo Configuration Tool Nivel de motor/ controlador: MTR−DCI−...−HM + acoplamiento Nivel de accionamiento: Módulo manipulador Fig. 1/1: Manipulación con motores de posicionamiento eléctrico (principio) 1−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 22: Diseño Y Componentes

    Posición del motor variable Tipo HSP−...−AE−IO−SD−...(−GE) Módulo manipulador como arriba, con cubierta de protec ción y placas laterales El diseño SD" se recomienda para el modo independiente. Tab. 1/1: Dimensiones del módulo de manipulación 1−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 23 (p.ej. para pinzas, actuadores giratorios). La información para pedidos puede hallarse en el apéndice A.4, accesorios. Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidas en el manual del sistema Tecnología de manipulación". 1−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 24: Accesorios

    Kit de adaptación HAPG−... (B) y en algunos casos placas de adaptación adicionales (C) para fijación de componentes añadidos (pinzas, accionamiento giratorio) Tab. 1/2: Kits (pueden pedirse como accesorios) 1−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 25: Método De Funcionamiento

    Dos topes en las posiciones finales con amortiguadores de goma, con raíl de fijación para detectores de proximidad Dos tornillos de ajuste (carrera z) Placa base con diversas posibilidades de montaje y fijación Fig. 1/2: Estructura 1−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 26 La unión sin juego entre el grupo motor y el accionamiento se realiza por medio de un acoplamiento. Como otra variante, puede implementarse un grupo motor añadido, muy compacto, con reductor acodado de una sola etapa. 1−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 27: Puesta A Punto

    HMI). La interface de usuario con display y cuatro pulsadores permiten para metrizar posiciones y velocidades directamente en el accionamiento. a través del interface RS232 (con el software FCT). 1−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 28 Directory pueden ser transmitidas al motor con cualquier programa emulador de terminal. Sólo los usuarios con expe riencia pueden utilizar las órdenes del CI. Si es necesario, consulte con el servicio de Festo. HSP mode Las secuencias estándar pueden ser parametrizadas por un procedimiento Teach (autoprogramación) simplificado (mo...
  • Página 29 Puede insertar juegos de posicionado, p.ej. para realizar un recorrido de emergencia con un movimiento de posicionado relativo en Step mode". Los movimientos de posicionado relativos también pueden realizarse aunque no se haya establecido aún el sistema de referencia. 1−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 30: Pick&Place (Aplicaciones Estándar)

    Posición de ajuste adicional (posición media Pos 2) espera. Posición de ajuste adicional (posición media Pos 2) p.ej. como posición de rechazo para piezas malas. Tab. 1/3: Pick&Place (aplicaciones estándar) 1−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 31: Modos De Funcionamiento

    Recorrido de Teach para parametrización automática de juegos de posicionado para aplicaciones típicas de Pick&Place (modo HSP). Recorrido de posicionado para verificar cierto juego de posicionado en la tabla (Move position set). 1−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 32: Seguridad Operativa

    Si su aplicación necesita un circuito de PARO DE EMER · GENCIA, utilice finales de carrera adicionales aparte (p.ej. como contacto normalmente cerrado en un cir cuito serie), para desconectar la tensión de funciona miento. 1−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 33: Elementos Funcionales En El Grupo Motor

    Tensión de funcionamiento Power" Estado del posicionado / estado del bus I/F (= interface / Field bus" Error" fallo Conexiones El grupop motor tiene las siguientes conexiones: Capítulo 3 Alimentación Control I/O. Interface RS232 al PC 1−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 34: Festo Configuration Tool (Fct)

    Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma: 1. Cierre todos los programas. 2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad de CD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la instalación arrancará automáticamente y podrá omitir los pasos 3 y 4.
  • Página 35 El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información o ayuda sobre el funcionamiento. La ayuda para el FCT contiene la información completa sobre el funcionamiento del Festo Configuration Tool. Cada uno de los Plug−Ins específicos del dispositivo tiene sus propios ar chivos de ayuda.
  • Página 36 La ayuda para el PlugIn MTR−DCI−HM" contiene toda la infor mación sobre el funcionamiento del PlugIn. Puede abrir la ayuda como sigue: Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nom · bre del fabricante)] [MTR−DCI−HM (nombre el PlugIn)]. Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo del ·...

  • Página 37: Montaje

    Montaje Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 38 ........2−15 2.5.3 Sustitución de los silenciadores (topes de goma) ....2−18 2−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 39: Instrucciones Sobre El Montaje

    Deben respetarse los pares especificados. Los módulos no deben desplazarse. Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos). Observar también las instrucciones de instalación suministradas con los módulos y componentes que se pidan posteriormente. 2−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 40 (tipo HSP−...−GE), tras el ajuste de la carrera y, tras el ajuste de la carrera z, Si la carga cambia, tenga en cuenta la nueva carga de trabajo. 2−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 41: Montaje Del Módulo Manipulador

    HMBK−ND y escuadra de unión tipo HMBV−ND. Recomendación: Fije el módulo manipulador preferiblemente en vertical con el kit de fijación HMBK−ND y escuadra de unión HMBV−ND a una o dos columnas perfiladas. 2−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 42 2. Montaje Fig. 2/1: Ejemplo de montaje (accesorios) 2−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 43 Asegúrese de que haya espacio suficiente para la · conexión de los tubos de aire comprimido. Evite en lo posible esfuerzos mecánicos en las líneas de · alimentación sometidas a los movimientos giratorios y basculantes del módulo manipulador. 2−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 44: Componentes Anexados

    HSP−16 HSP−25 Par dinámico 1,1 Nm 2,4 Nm 3,2 Nm Par estático 5 Nm 10 Nm 15 Nm Observando la carga máxima de trabajo Para procedimientos de montaje a presión y ensamblaje sin carga dinámica 2−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 45 Utilcie el kit adaptador tipo HAPG−... La distribución de tala dros estándar del adaptador universal forma el interface para los productos Festo seleccionados, p.ej. micro pinzas. Monte la carga de trabajo (placa adaptadora, accionamiento girato rio/o pinza, dedos de pinza, elemento de trabajo) dentro de la superficie de trabajo del adaptador universal.

  • Página 46: Montaje Del Grupo Motor

    Fig. 2/3: Montaje del grupo motor En el caso de módulos de manipulación tipo HSP−...−GE puede girar o bascular el grupo motor. Giro del grupo motor en 90°...360° (ver capítulo 2.4.1) Basculamiento del grupo motor ±90° (ver capítulo 2.4.2) 2−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 47: Giro Del Grupo Motor (Sólo Tipo Hsp

    Fig. 2/4: Giro del grupo motor (sólo tipo HSP−...−GE) Por favor, observar Afloje sólo el tornillo de fijación del motor. En especial, los tornillos que están bloqueados con tapones no deben ser aflojados. 2−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 48: Basculamiento Del Grupo Motor (Sólo Tipo Hsp

    1. Ante todo, gire el grupo motor de forma que el display no toque la placa base cuando el motor bascule (ver capítulo 2.4.1). 2. Afloje los cuatro tornillos de sujeción de la brida del motoreductor. 2−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 49 3 Nm 3 Nm 6 Nm Para realizar una prueba de funcionamiento, haga bascu · lar la masa en movimiento a mano hacia las posiciones finales. Si es necesario, corrija la alineación del grupo motor. · 2−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 50: Ajuste Estático De Las Posiciones Finales Mecánicas

    3. Apriete el tornillo de bloqueo (par: 1 Nm). 4. Repita el procedimiento para ajustar la posición de entrega. 2−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 51: Ajuste De La Carrera Y

    Un tornillo adicional de fijación de la placa colisa (sólo HSP−16/25−AE−...) No hay que aflojar los dos tornillos de fijación de la pieza central (sólo HSP−16/25−AE−...) Fig. 2/7: Ajuste de la carrera y: Tornillos de fijación 2−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 52 Allen a través de los agujeros de las placas late rales. Tornillos de fijación (placa colisa izquierda) Tornillo de ajuste (carrera y, placa colisa izquierda) Carril de tope Fig. 2/8: Ajuste de la carrera y: Alineación sin desplazamiento 2−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 53 Haga bascular la masa móvil a mano a las posiciones · finales. Al hacerlo, verifique que los rodillos dobles se deslicen · suavemente en la guía de recorrido. Si es necesario, corrija la alineación de las placas colisas. · 2−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 54: Sustitución De Los Silenciadores (Topes De Goma)

    Si los impactos hacen demasiado ruido en funcionamiento, hay que reajustar los topes de goma. 2−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 55: Instalación

    Instalación Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 56 Detector de proximidad (opcional) ....... . . 3−14 3−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 57: Notas Acerca De La Instalación

    Pase lo cables y tubos a través del agujero en la placa · base o utilice tubos de protección. 3−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 58 El tubo de instalación debe llenarse como máximo al 70 %. Soporte para cable (adaptador universal) Conductos de cable Soporte para cable (guía cruzada) Tubo protector Agujero pasante Fig. 3/1: Instalación (ejemplo) 3−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 59: Conexión Eléctrica Del Grupo Motor

    Observe las longitudes máximas especificadas de los · cables. Interface serie Sin función (no conectar) Control I/O Alimentación (POWER) Fig. 3/2: Conexiones del grupo motor 3−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 60 Los conectores de los siguientes cables Festo ha sido diseña dos de forma que, al insertarlos y apretar o al montarlos con cubiertas protectoras para el grupo motor, cumplan con la clase de protección IP54 (clase de protección del módulo...
  • Página 61 Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de las · clavijas a mano. Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras. · Observe los pares de apriete permisibles en la documenta ción de los cables y conectores utilizados. 3−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 62: Alimentación

    Colores del cable de alimentación tipo KPWR−MC−1−SUB−9HC−... Tab. 3/3: Conexión de la alimentación al grupo motor Por favor, observar Para la alimentación, utilice exclusivamente uno de los siguientes cables Festo: cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−... longitud máx. del cable 10 m. 3−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 63 Instale un fusible en la alimentación a 24 V DC para · limitar la intensidad (ver Fig. 3/3). Fig. 3/3: Ejemplo de conexión a alimentación con fusible externo 3−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 64 (> fallo POWER DOWN). Por ello, utilice una fuente de alimentación regulada con una elevada potencia de reserva: 24 V DC / 6 A de corriente de pico para MTR−DCI−42−...−HM 24 V DC / 10 A de corriente de pico para MTR−DCI−52−...−HM 3−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 65: Interface Serie

    Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis Por favor, observar Utilice el siguiente cable de Festo para conectar a un PC: cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... longitud del cable 2,5 m. Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface ·...

  • Página 66: Control I/O

    No sobrepasar la longitud máxima de cable de señal de · I/O permitida de 30 m. Use el cable de control KES−MC−1−SUB−9 para conectar el grupo motor a un control de nivel superior (PLC). 3−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 67: Color 1) Descripción

    Si se aplica tensión y los pines de salida están utilizados incorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente, por lo tanto: no debe conectarse tensión a las salidas. · deben observarse los límites de corriente de las salidas · (ver especificación de I/O, apéndice A.1). 3−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 68: Detector De Proximidad (Opcional)

    Sujete los cables en la ranura de las placas laterales y la · placa base. Asegure los cables con la ayuda de perfil de tapa del kit · de instalación (corte a medida). Pase los cables a través del agujero pasante de la placa · base. 3−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 69 3. Instalación Ranura del detector Tornillos de tope Perfil tapa Placas laterales Agujero pasante Fig. 3/4: Montaje del detector de proximidad 3−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 70 3. Instalación 3−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 71: Panel De Control

    Panel de control Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 72 ........4−23 4−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 73 Asegúrese de que el interface serie, el interface de con · trol y el panel de control no se utilizan al mismo tiempo. Por favor, observar Si es necesario, retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto. 4−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 74: Composición Y Función Del Panel De Control

    4−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 75 EEPROM START Inicia un procedimiento de posicionado. <− −> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. EDIT Establece parámetros Tab. 4/1: Función de los botones (resumen) 4−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 76: El Sistema De Menú

    Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI MTR–DCI–XX–IO–HM realiza automáticamente una verificación interna. Primero el á = 0 deg display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica HMI = off ción del estado. <Menu> La indicación de estado muestra la siguiente información: el tipo del grupo motor instalado el tipo actual de módulo manipulador (p.ej.

  • Página 77: Descripción

    Si es necesario, protección con password Interface de control debe ser desactivada, ver [HMI control]: HMI=on Modo Teach Sólo posible con posicionado absoluto No puede establecerse para las posiciones 0 y 1 Tab. 4/2: Estructura del menú (resumen) 4−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 78: Menú [Diagnostic]

    P = posicionado absoluto, sin conmutación del par R = posicionado relativo Posición de destino Velocidad de posicionado [Limit param] Velocidad de posicionado máxima á Posición final por software Pick" á Posición final por software Place" á Offset (desplazamiento) del punto cero 4−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 79 La referencia se hace siempre is al tope fijo Pick" Gear Reducción de engranajes del grupo motor (p.ej. 6,75) [SW information] Versión del firmware del grupo motor p.ej. V−HM 1.20 Tab. 4/3: Menú [Diagnostic] 4−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 80: Menú [Positioning]

    2. Seleccione la orden del menú: [Move positioning set] para verificar un determinado juego de posicionado en la tabla (ver capítulo 4.4.1). [Homing] para referencia tras haber desconectado la tensión de alimentación (ver capítulo 4.4.2). 4−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 81: Positioning] [Move Positioning Set]

    Cuando ha finalizado el recorrido de posicionado: Move posit set Pos 2 á = 100 deg Con <Menu> puede regresar a la selección de los = 20 deg/s á = 100 deg juegos de posicionado. ESC<menu> 4−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 82: Positioning] [Homing]

    Si es necesario, el recorrido de referencia puede interrum pirse con <Menu> (EMERG. STOP > fallo HOMING ERROR). Elimine el mensaje de error con <Enter>. · Repita el recorrido de referencia. · Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú [Positioning]. 4−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 83: Menú [Settings]

    [Password edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de 4.5.6 control Sólo para personal de servicio: No contenido en la versión V−HM 1.20. Tab. 4/4: Menú [Settings] 4−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 84: Settings] [Hsp Setup] [Hsp Mode]

    Puede guardar las posiciones programadas con Pos0 = 1 deg. <Enter>. Sólo entonces el ajuste se hace efectivo Pos1 = 194 deg. en el accionamiento y se mantiene cuando se ESC <menu> apaga la alimentación. SAVE <Enter> 4−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 85: Settings] [Hsp Setup] [Positioning Set]

    [Pos set mode] = absoluto) [Position] para autoprogramar la posición de destino para todas las posiciones intermedias (Pos 0, 1: La autoprogramación (Teaching) sólo es posible en modo HSP) [Velocity] para ajustar la velocidad de posicionado. 4−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 86 EEPROM con la orden de menú [Save...]: Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo en · tonces se retendrán los ajustes incluso ante la descone xión de la alimentación o si hay un fallo de tensión. 4−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 87: Settings] [Hsp Setup] [Count Direction]

    El comportamiento del posicionado, así como el efecto del par de retención/inserción M, se realiza en sentido opuesto. Las posiciones intermedias quedan invertidas (reflejadas). 4−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 88 · posiciones existentes en la tabla de juegos de posicio nado (generalmente sólo válida con aplicaciones simétri cas). Recomendación: Autoprograme de nuevo por Teach los juegos de posicionado si ha modificado el sentido de recuento. 4−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 89: Settings] [Hsp Setup] [Delivery Status]

    Tras regresar a los ajustes de fábrica: Realice un procedimiento Teach en modo HSP para definir · el sistema de referencia y las posiciones finales (ver capí tulo 5.1). 4−19 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 90: Settings] [Hm Type]

    Se mostrarán las órdenes del menú de ajuste HM type [HSP Setup] o [HSW Setup] correspondientes al Password edit tipo de módulo manipulador establecido con [HM type]. Con <Menu> puede interrumpir la actividad y regresar al nivel de menú superior. 4−20 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 91: Settings] [Password Edit]

    Si a pesar de todo, se pierde el password: puede borrarlo introduciendo un password master. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. Activar el password [Password] Seleccione [Settings] [Password] en el menú: New Password: Introduzca un password con 3 o 4 cifras 0...9.

  • Página 92: Solicitud Del Password

    2. Confirme la cifra con OK <Enter>. 3. Ajuste una cifra para la siguiente posición de entrada ?". Tras seleccionar la 3ª cifra del anterior password, puede modificar o desactivar el password. 4−22 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 93: Orden De Menú [Hmi Control]

    (control enable). Entonces el estado actual de la entrada ENABLE no tiene efecto. El control del dispositivo se realiza a través del interface de control del grupo motor. Human Machine Interface 4−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 94 4. Panel de control 4−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 95 Puesta a punto con panel de control Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 96 ........5−33 5.6.3 Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) ..5−37 5−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 97: Preparación Para La Puesta A Punto

    (topes) si las placas colisas están alineadas sin desfases. Si es necesario, corrija el ajuste del recorrido y la alinea · ción de las placas colisas. Observe aquí las instrucciones del capítulo 2.4.2 5−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 98: Puesta En Marcha

    (ver capítulo 5.3.2) a través del panel de control (ver capítulo 4.4.2) a través del interface de control de I/O (ver capítulo 5.6) FCT (ver ayuda en el FCT). 5−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 99: Procedimiento De Puesta A Punto

    Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter · face de control del MTR−DCI no se utilizan al mismo tiempo. 5−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 100: Control Del Dispositivo Desde El Panel De Control

    Al seleccionar las órdenes de menú, [Settings] [...] y [Positioning], se le solicitará que modifique el ajuste del HMI. También puede modificar los ajustes en el menú principal con la orden de menú [HMI control]. 5−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 101: Instrucciones Sobre La Primera Puesta A Punto

    Si es necesario, parametrice juegos de posicionado adicionales a través de la tabla. Verifique la función del interface de control del MTR−DCI. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instrucciones sobre el funcionamiento. 5−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 102: Puntos De Referencia Y Límites Del Margen De Trabajo

    (Pick) y acepta la posición como punto de referencia (= punto cero). Tras un tiempo de asentamiento (aprox. 20 ms) el accionamiento es posicionado el en punto cero á = 0. 5−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 103: Inicio Del Recorrido De Referencia

    Interface de control I/O, juego de posicionado 15 (ver capítulo 5.6.3) Software FCT El recorrido de referencia se realiza automáticamente: durante la programación de las secuencias Pick&Place" en modo HSP (programación de la posición de toma). 5−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 104: Interrupción Del Recorrido De Referencia

    (aprox. 20 ms) como punto de referencia y para calcular la Pos 1. Tras el recorrido a la posición de dejar (Place) y del tiempo de asentamiento, la posición á será aceptada para calcular la Pos 1. 5−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 105 + Pos 1 ) D Offset HSP−12−AE−... HSP−16/25−AE−... K5° K2° Por favor, observar Si no se realiza un procedimiento Teach en modo HSP, las posiciones finales por software están establecidas de fábrica. á = −5° á = 205° 5−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 106 Pos 0 Punto cero Posición final por software á Ç Ç Ç Ç Tope Place" Posición final Pos 1 Posición final por software á Fig. 5/2: Puntos de referencia y límites del margen de trabajo 5−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 107: Programación De Juegos De Posicionado Típicos De Pick&Place

    Pick&Place" se refieren al ajuste de fábrica de l sentido de recuento − [Count direction] = negative. Observe las instrucciones en el capítulo 4.5.3 si modifica el sentido de recuento. 5−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 108 No = Número del juego de posicionado M = Controlado por posición, con conmutación del par, sentido del par de inserción (+) o (−) P = Controlado por posición Tab. 5/1: Secuencias Pick&Place" para aplicaciones estándar 5−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 109: Procedimiento Teach

    Para la eliminación de fallos, véase la información en el · capítulo 6. Interrupción del procedimiento Teach Si es necesario, el procedimiento Teach purde interrumpirse con <Menu> (EMERG. STOP). 5−15 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 110: Inicio Del Procedimiento Teach

    6. Guarde las posiciones programadas con <SAVE>. Sólo HSP mode 1 Pos0 = 1 deg. entonces el ajuste se hace efectivo en el accionamiento y Pos1 = 194 deg. se mantiene cuando se apaga la alimentación. ESC <Menu> SAVE <Enter> 5−16 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 111: Parametrización De Fábrica

    Si es necesario, programe más posiciones intermedias a · través de la tabla de juegos de posicionado (ver capítulo 5.5.2). Si es necesario, modifique los parámetros a través de la · tabla de juegos de posicionado (capítulo 5.5.3). 5−17 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 112: Parametrización A Través De La Tabla De Juegos De Posicionado

    [HSP mode] y no pueden editarse. [Velocity] v [°/s] Ajuste de la velocidad. La velocidad promedio del procedimiento de posicionado alcanza el 50 % de la velocidad ajustada. Tab. 5/3: Parametrización de los juegos de posicionado 5−18 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 113: Notas Sobre La Parametrización

    Debido a la toleran cia del rodillo en la palanca basculante, el posicionado en las partes curvadas de la placa colisa no es fiable. Secciones no−lineales Sección lineal en dirección y Sección lineal en dirección z 5−19 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 114 Utilice la conmutación del par para procedimientos de · inserción. Con conmutación de par, la velocidad viene especificada de fábrica. Bloqueo de los juegos de posicionado: Los juegos de posicionado con velocidad v = 0 no son procesados. 5−20 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 115 Parametros HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−... Velocidad [Velocity] [°/s] 50 ... 1602 50 ... 1179 50 ... 1048 Tiempo de pulso mínimo permitido t Velocidad recomendada para [°/s] 1400 1048 aplicaciones estándar 5−21 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 116: Evaluación Del Tiempo De Pulso

    Fig. 5/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m Definición Carga de trabajo = masa adicional en el raíl de guía vertical, p.ej. adaptador, actuador basculante, pinza y elemento de trabajo 5−22 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 117 Si no se requiere una posición final mecá nica precisa, puede ajustarse [Torque] = 0 a través de la para metrización de la tabla de juegos de posicionado. 5−23 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 118: Funcionamiento Sin Conmutación Del Par

    (= posición final mecánica) con un par controlado y a una velocidad especificada de fábrica, y presiona" contra el tope con un par controlado. A la siguiente orden de posicionado, el accionamiento se posiciona de nuevo con el par motor nominal. 5−24 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 119: Parámetros

    Par de inserción [Nmm] +67 ... +506 +137 ... +1030 +412 ... +3090 M = [Torque] ±20 % −67 ... −506 −137 ... −1030 −412 ... −3090 Par de inserción recomendado [Nmm] 1648 para aplicaciones estándar 5−25 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 120 Carrera y 68 mm Carrera y 90 mm HSP−16−AE−... Carrera y 100 mm Carrera y 110 mm Carrera y 130 mm HSP−25−AE−... Carrera y 150 mm Carrera y 170 mm Fig. 5/6: Ajuste del par de inserción 5−26 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 121: Creación De Nuevos Juegos De Posicionado (Posiciones Intermedias)

    Ajuste de par deseado en [Torque]. Si no hay · reducción en el par, ajuste [Torque] = 0. 4. Ajuste la posición nominal deseada del juego de posicionado con [Position]. 5. Ajuste la velocidad en [Velocity]. 5−27 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 122: Adaptación De Juegos De Posicionado Existentes

    3. Luego seleccione [Save] para guardar el juego de posicio } HSP Setup nado. Se visualizarán todos los ajustes actuales. Verifique Position set Position nr los ajustes mostrados y confirme el juego de posicionado Pos set mode con [OK]. Torque Position Velocity Save 5−28 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 123: Procesamiento De Juegos De Posicionado Individuales (Funcionamiento De Test)

    Ahora arranque a velocidad reducida. · Aumente la velocidad hasta alcanzar la velocidad de · funcionamiento. Por favor, véanse los cálculos para su aplicación para las velocidades requeridas. 5−29 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 124: Interrupción Del Ciclo De Prueba

    <menu> (EMERG.STOP), cancelando la señal ENABLE en el interface I/O. Para la eliminación de fallos, véase la información en el · capítulo 6. Si es necesario, optimice los ajustes para los juegos de · posicionado. 5−30 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 125: Borrado De Juegos De Posicionado

    0 hasta 4; los juegos de posicionado 4 ... 15 no serán sobreescritos. Bloqueo de los juegos de posicionado: Los juegos de posicionado con velocidad v = 0 no son procesados. 5−31 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 126: Comunicación Con Controlador De Nivel Superior

    Tenga en cuenta también las señales de salida que son · activadas. Habrá una señal 1 en la salida READY (disponibilidad para funcionar) si el control y la etapa final de potencia están habilitados y si no se ha reconocido ningún fallo. 5−32 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 127: Descripción De Las I/Os

    Juego de posicionado I1 (2 ) I2 (2 ) I3 (2 ) I4 (2 0 (posición de Pick) 1 (posición de Place) 15 (Recorrido de referencia) 1 Tab. 5/4: Código binario de los juegos de posicionado 5−33 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 128 Control y etapa final de salida habilitados. Requisitos previos: debe haber señal 0 en START sin fallo. Un flanco ascendente (> 1) en la entrada ENABLE hace que se conecte el controlador y la etapa final de potencia. 5−34 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 129 (enable). No es necesario realizar un nuevo recorrido de referencia. Estado ENABLE Señal−1 El controlador y etapa final de potencia están conectados Señal−0 El controlador y etapa final de potencia están desconectados 1 > 0 Eliminar los fallos 5−35 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 130 Indica que se ha completado una orden de posicionado y que se ha desactivado la entrada START. Estado MOTION COMPLETE Señal−0 Se está realizando el procedimiento de posicionado o la señal START aún está en 1. Señal−1 Tarea de posicionado completada 5−36 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 131: Descripción De La Función (Diagrama De Pulsos−Tiempo)

    10 ms READY Ï Ï Actuador en movimiento Recorrido de Cancelar > Fallos Enable Inicialización referencia completado Borrar fallos Start Nuevo recorrido Recorrido de referencia de referencia Fig. 5/7: Diagrama pulsos−tiempo (conexión recorrido de referencia fallo) 5−37 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 132 1, HOMING ERROR). La señal MC y la > señal READY se desactivarán Cuando se ha completado correctamente el recorrido de > referencia, la señal MC se activa de nuevo ( 1). Tras esto, puede ejecutarse cualquier procedimiento de posicionado. 5−38 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 133: Procedimientos De Posicionado

    Actuador en movimiento Posición normal Preparado Posición Cancelar Enable alcanzada para funcionar nominal alcanzada Start Par nominal alcanzado Start Fig. 5/8: Diagrama pulsos−tiempo (procedimiento de posicionado sin conmutación del par con conmutación del par cancelar) 5−39 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 134 (MC > 0) y antes de que se active la señal TR, la señal MC será activada al mismo tiempo que la señal TR (MC, TR > 1) cuando se alcance la posición nominal. 5−40 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 135 Más instrucciones sobre el tratamiento de fallos a través del interface de I/O pueden hallarse en Fig. 5/7. La información sobre los mensajes de error puede hallarse en la sección 7.3. 5−41 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 136 5. Puesta a punto con panel de control 5−42 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 137: Funcionamiento Y Mantenimiento

    Funcionamiento y mantenimiento Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 138 6−8 6.2.2 Sustitución de los topes de goma ......6−10 6−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 139: Instrucciones Importantes Para El Usuario

    (tipo HSP−...−GE), tras el ajuste de la carrera y, tras el ajuste de la carrera z, si la carga cambia, repita las pruebas teniendo en cuenta la nueva carga. 6−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 140: Protección Con Password

    Conexión del dispositivo Precaución El interface RS232 no está eléctricamente aislado. No está previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni como interface de control. Utilice la conexión sólo para parametrización y · diagnosis. 6−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 141: Control En Funcionamiento

    Por favor, observar Tenga en cuenta las funciones implementadas en el marco del concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondiente en los programas de control. 6−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 142 Por ello es recomendable colocar la palanca basculante · del módulo manipulador en posición media antes de desconectar el dispositivo. 6−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 143: Instrucciones Sobre Cuidados Y Mantenimiento

    Los motores están exentos de mantenimiento durante la vida útil especificada. Si el módulo manipulador o el motor es defectuodos: · Envíe el módulo manipulador a Festo para reparar. Si el módulo manipualdor está sucio, limpiarlo exterior · mente con un trapo suave.

  • Página 144: Sustitución De Los Elementos De Sujeción Por Muelle

    Evite desgastes innecesarios en la guía cruzada y las · placas colisas debido a una excesiva fuerza de presión. La pre−tensión especificada del elemento de sujeción por muelle es suficiente para un guiado sin juego. 6−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 145 7. A continuación apriete el elemento de sujeción con otra 1/2 vuelta (pre−tensión 0,5 mm) La guía vertical queda entonces libre de juego. 8. Fije las placas laterales y la tapa de protección. 6−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 146: Sustitución De Los Topes De Goma

    2. Retire la tapa de protección. 3. Utilice una herramienta adecuada (alicates o destornillador) para sacar los topes de goma. 4. Introduzca un nuevo amortiguador de goma en el tope. 5. Fije la tapa de protección. 6−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 147 Diagnosis Capítulo 7 7−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 148 ..........7−9 7−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 149: Diagnosis

    El FCT (con conexión del dispositivo activa): Visualiza el juego de posición activo, posiciones actual y de destino, así como velocidad. Muestra el modo de funcionamiento, salidas y esta dos operativos, así como los mensajes de error del grupo motor conectado. 7−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 150: Indicadores De Estado Led

    Control y etapa final de salida habilitados. No dispuesto para funcionar y habilitación ausente Posición de destino no alcanzada (procedimiento de posicionado detenido) posicionado detenido) rojo Control y etapa final de salida no habilitados. 7−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 151: Indicador De Fallo

    Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado Indicador de fallo ERROR Estado Error El motor no está listo para funcionar (desactivado). rojo No se ha registrado fallo interno El grupo motor es operativo El grupo motor es operativo apagado 7−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 152: Mensajes De Error En El Display

    Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C, TEMPERATURE verifique si el motor está sobrecargado, las partes mecánicas agarrotadas, etc.; reduzca la temperatura ambiente. COLD Temperatura de funcionamiento < −10 °C, TEMPERATURE si es necesario, aumente la temperatura ambiente. 7−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 153 Quit fault" en el Festo Configuration Tool. Fallo Causa posible HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa. En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo. · HOMING ERROR Fallo durante el recorrido de referencia Causa posible Recorrido de referencia interrumpido Es esencial que repita el recorrido de referencia.
  • Página 154 La posición de destino especificada se halla fuera del margen de OF LIMIT posicionado permisible. Compruebe ... · posiciones finales por software (si es necesario, ejecute un procedimiento Teach en modo HSP), posición nominal, la referencia de la posición nominal (absoluta o relativa). 7−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 155: Fallo Mecánico

    Alinee las placas colisas sin que circulan suavemente en haya desfase (vea el capítulo 2.5.2) la guía Juego del raíl de guía Elemento de fijación por muelle Sustituir los elementos de sujeción vertical en las defectuoso por muelle posiciones finales 7−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 156 7. Diagnosis 7−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 157: Apéndice Técnico

    Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 158 Documentación del usuario ....... A−13 A−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 159: Especificaciones Técnicas

    Tipo de reductor Engranajes planetarios Reductor por engranajes 6,752 (7:1); simple etapa 13,3 (14:1); 2−etapas El dispositivo está previsto para uso industrial La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m. A−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 160 Lubricación Guías cruzadas con lubricación básica durante la vida útil. Recomendado seguir lubricando tras 10 millones de ma niobras (Grasa especial Festo: LUB−KC1, libre de silicona). Ajuste del cojinete final Tornillos de ajuste en sentido y Tornillos de ajuste en sentido z Márgenes de carreras...

  • Página 161: Especificaciones Eléctricas

    24 V de tensión de entrada Tensión de entrada máxima permitida [V DC] Tensión de entrada mínima [V DC] −30 Salidas Número de salidas lógicas digitales Protección ante sobrecargas Resistencia directa 1 Corriente máxima [mA] Intensidad nominal [mA] A−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 162: Dimensiones

    Tamaño 12 [mm] B1 ±3 B2 ±2 B3 ±0,5 H2 ±0,2 92,5 H11 ±3 @ D1 (4x) @ D2 @ D3 @ D4 L1 ±0,6 L2 ±0,2 Descarga de datos CAD desde: www.festo.com/en/engineering A−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 163 A. Apéndice técnico HSP−...−AE−... HSP−...−AE−...GE Fig. A/1: Dimensiones del módulo de manipulación A−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 164: Agujeros Pasantes Para Fijación De La Placa Base

    A. Apéndice técnico A.2.1 Agujeros pasantes para fijación de la placa base Dimensión HSP−12−... HSP−16−... HSP−25−... Placa base [mm] 40 ±0,2 100 ±0,2 100 ±0,2 @ D1 200 ±0,6 280 ±0,6 370 ±0,6 A−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 165: Curvas Características

    A. Apéndice técnico Curvas características A.3.1 Ajuste de la velocidad por medio del tiempo de posicionado HSP−12−AE−... HSP−16−AE−... HSP−25−AE−... Fig. A/2: Diagrama de velocidad v (t) A−9 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 166: Ajuste Del Par De Inserción

    Carrera = 68 mm Carrera = 90 mm HSP−16−AE−... Carrera = 100 mm Carrera = 110 mm HSP−25−AE−... Carrera = 130 mm Carrera = 150 mm Carrera = 170 mm Fig. A/3: Diagrama del par de inserción A−10 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 167: Tiempo De Posicionado T En Función De La Carga De Trabajo M

    Tiempo de posicionado t = El tiempo que necesita el módulo de manipula ción para moverse desde el tope de la posición de toma al tope de la posi ción de entrega y retroceder. m [kg] t [ms] Fig. A/4: Diagrama del tiempo de posicionado t (m) A−11 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 168: Accesorios

    Kit de fijación HMBK−ND Escuadra de conexión HMBV−ND Tuerca deslizante HMBN−5−M5 Interruptor de proximidad (opcional) SMT−8(F)−... Las instrucciones sobre el montaje junto con componentes Festo, están resumidas en el manual del sistema Tecnología de manipulación". A−12 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...

  • Página 169: Cable Para Conectar El Grupo Motor

    KES−MC−1−SUB−9−2,5 KES−MC−1−SUB−9−5 KES−MC−1−SUB−9−10 Cable de alimentación KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5 Cable de programación KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5 KDI−MC−1−SUB−9HC−5 KDI−MC−1−SUB−9HC−10 A.4.3 Documentación del usuario Documentación de usuario impresa en papel Alemán P.BE−HSP−AE−IO−DE Español P.BE−HSP−AE−IO−EN Francés P.BE−HSP−AE−IO−FR Italiano P.BE−HSP−AE−IO−IT Español P.BE−HSP−AE−IO−ES Sueco P.BE−HSP−AE−IO−SV A−13 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 170 A. Apéndice técnico A−14 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 171 Indice Apéndice B B−1 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 172 ............B−1 B−2 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 173 ........B−3 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 174 Valores de carga ....... . 2−8 B−4 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 175 ........A−4 B−5 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 176 ........4−22 B−6 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 177 ........4−15, 5−18 B−7 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...
  • Página 178 ........B−8 Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH...