Festo HGPPI Serie Manual Del Usuario página 99

5. Programación
Datos de entrada
Variante 1ª palabra
1)
EBF Palabra
de estado
2)
KZBF Palabra
de estado
1) EBF = funciones para una mordaza
2) KZBF = funciones combinadas para dos mordazas
Tabla 5/14: Datos de entrada
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Datos de salida del ejemplo anterior
(Start=byte de arranque; FNr=número de función)
1ª palabra 2ª palabra
Start FNr 1er. pará
metro
36 10 520
h
Tabla 5/13: Datos de salida
Si la función requiere menos de cuatro parámetros, se ignora
rán aquellos que no son necesarios (en el caso del ejemplo:
los parámetros 3 + 4). Deben ponerse siempre estos paráme
tros a cero.
Como respuesta, la HGPPI−... transmite en los datos de en
trada una palabra de estado, cuatro valores reales y la pala
bra de error actual. Los valores reales se definen depen
diendo del número de función. Existen dos variantes
diferentes que corresponden con los dos grupos en que se
dividen las funciones.
2ª palabra 3ª palabra
Posición Posición
real del real del
dedo 1 dedo 2
Posición Abertura
real central real
La diferenciación entre funciones para una mordaza y funcio
nes combinadas para dos mordazas se explican con más
detalle en la sección 5.5.
3ª palabra 4ª palabra
2º pará 3er. pará
metro metro
50 0
4ª palabra 5ª palabra
Fuerza real Fuerza real
Dedo 1 Dedo 2
Fuerza 0
de agarre
actual
5ª palabra
4º pará
metro
0
6ª palabra
Palabra
de error
Palabra
de error
5−23