Tabla de contenido
5. Programación
5.5
Descripción de las funciones
5.5.1 Cuadro general
División de las funciones en grupos
Núm. de
Grupo
función
Funciones especiales
1 ... 9
Funciones: reset de error, escribir/leer parámetros
Funciones para una mordaza
10 ... 29
El movimiento se realiza solamente en una mor
daza (posicionamiento de una mordaza, regula
ción de fuerza de una mordaza, etc.).
Los parámetros contienen la posición absoluta
del dedo o la fuerza de agarre de la mordaza.
Funciones combinadas para dos mordazas
30 ff
Se realizan movimientos coordinados de las dos
Se realizan movimientos coordinados de las dos
mordazas (agarre, abertura, etc.). Los paráme
tros contienen, en parte, la fuerza de agarre de
la mordaza, la abertura y la posición central.
Tabla 5/21: División de las funciones
Festo P.BE−HGPPI−PB−E S es 0605NH
Selección de dedo en el byte
de arranque
Las mordazas se direccionan jun
tas o por separado, dependiendo
de cuál sea la función requerida.
Selec. 2
Selec. 1
Direccionado
0
0
Error
0
1
Dedo 1
1
0
Dedo 2
1
1
Dedos 1+2
*) Excepción: reset de error"
(Fkt=1):
No se evalúan los bits
Se direccionan ambas mordazas.
Selec. 2
Selec. 1
Direccionado
0
0
Error
0
1
Error
1
0
Error
1
1
Dedos 1+2
*)
5−31
Tabla de contenido
