Fagor CNC 8060 Manual De Instalación página 183

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Ejemplo:
Para el caso de SSITYPE = ABSIND (inductosyn ROT+ABS), para un giro de 2 ó 4 grados, y
dependiendo de si el encoder es de alta o baja resolución, el incremento del contaje es de 10000
unidades.
PITCH = 2º ó 4º
SSIRESOL = 10000
La resolución del eje será; 2º ó 4º / 10000 = 0,0002 ó 0,0004 grados.
ESTIMACÍON DEL RETARDO EN EL REGULADOR.
AXDELAY
Estimación del retardo en el regulador.
Parámetro válido para ejes lineales, rotativos y cabezales.
Parámetro válido para regulador analógico, Sercos y simulado.
Valores posibles: Estándar / De 0 a 127 ciclos.
Valor por defecto: Estándar.
Variable asociada: (V.)[ch].MPA.AXDELAY[set].xn
El parámetro AXDELAY es una estimación del retardo del regulador a la hora de aplicar la
consigna enviada por el CNC. El CNC utiliza este parámetro para compensar la diferencia
de retardo entre los ejes de un canal, de manera que la consigna llegue a todos los ejes
de forma simultánea y el movimiento de los ejes comience y finalice a la vez. En función
del retardo definido, el CNC calcula con qué antelación debe enviar la consigna al regulador.
AXDELAY
Estándar.
0.
1 a 127.
El CNC también tiene en cuenta este retardo en el calculo del tiempo de anticipación (marca
ADVINPOS), en el repaso de roscas y en el cálculo de la distancia de frenado del palpador.
CORRECIÓN DEL RETARDO DEL BUS Y DEL REGULADOR.
TRANSDELAY
Corrección del retardo introducido por el bus y el regulador.
Parámetro válido para ejes lineales y rotativos.
Parámetro válido para regulador analógico, Sercos y simulado.
Valores posibles: De 0 a 4*LOOPTIME µs.
Valor por defecto: 0.
Variable asociada: (V.)[ch].MPA.TRANSDELAY[set].xn
El parámetro TRANSDELAY permite compensar el retardo que existe debido al retardo que
introduce el propio bus y al retardo del regulador. Esta circunstancia se da especialmente
en los siguientes casos.
• Ejes analógicos (contaje a través de Can). Aproximadamente 2,5 periodos de muestreo.
• Ejes Sercos velocidad. Aproximadamente 1,2 periodos de muestreo.
Este parámetro afecta al ajuste del ACFWFACTOR y ACFGAIN, y permite conseguir
mejores resultados en los cambios de velocidad con menos error de seguimiento.
Significado.
Para regulación Fagor, donde no es necesaria ninguna
compensación de retardo.
El CNC no aplica compensación de retardo en el regulador.
Ciclos de retardo en el regulador. El CNC compensa
automáticamente las diferencias de retardo entre los
reguladores de los ejes del canal.
2.
CNC 8060
CNC 8065
(R : 1512)
EF
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