Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha
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SINAMICS S120
Manual de puesta en marcha · 10/2008
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Resumen de contenidos para Siemens SINAMICS S120

  • Página 1 SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha · 10/2008 Interfaz CANopen SINAMICS...

  • Página 3: Interfaz Canopen

    ___________________ Interfaz CANopen Prefacio ___________________ Introducción Requisitos para la puesta en ___________________ marcha SINAMICS ___________________ Puesta en marcha S120 ___________________ Interfaz CANopen Ejemplos ___________________ Diagnóstico Manual de puesta en marcha ___________________ Objetos de comunicación Parámetros, fallos y alarmas, ___________________ términos Válido para: Versión de firmware 2.6 SP1 10/2008...
  • Página 4 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...

  • Página 5: Prefacio

    Para más información sobre la oferta de formación y sobre las FAQ (preguntas frecuentes), visite la web: http://www.siemens.com/motioncontrol, una vez allí haga clic en el punto de menú "Soporte" Fases de utilización Tabla 1 Fases de utilización, herramientas y documentos disponibles Fase de utilización...

  • Página 6: Destinatarios

    Servo" con la primera puesta en marcha de la interfaz de comunicación CANopen:  SINAMICS S120 con la tarjeta de comunicaciones CBC10  SINAMICS S110 con interfaz CANOpen integrada La puesta en marcha de todo el grupo de accionamientos SINAMICS se describe detalladamente en: ...
  • Página 7 Servicio técnico y asistencia Si desea hacer algún tipo de consulta, diríjase a la siguiente hotline: Europa/África Teléfono +49 180 5050 - 222 +49 180 5050 - 223 Internet http://www.siemens.de/automation/support-request América Teléfono +1 423 262 2522 +1 423 262 2200 Correo electrónico mailto:[email protected] Asia/Pacífico...
  • Página 8 Para cualquier consulta con respecto a la documentación (sugerencias, correcciones), envíe un fax o un correo electrónico a la siguiente dirección: +49 9131 98 2176 Correo electrónico mailto: [email protected] En el anexo de este documento encontrará una plantilla de fax. Dirección de Internet para SINAMICS http://www.siemens.com/sinamics Instrucciones de manipulación de componentes sensibles a cargas electrostáticas (ESD)
  • Página 9 Prefacio Consignas de seguridad PELIGRO No se admite efectuar la puesta en marcha antes de asegurarse de que la máquina en la que se van a montar los componentes aquí descritos cumple las especificaciones de la directiva 98/37/CE. La puesta en marcha de los equipos SINAMICS S debe ser ejecutada únicamente por personal con la correspondiente cualificación.
  • Página 10 Prefacio Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 11: Tabla De Contenido

    1.22 Número de accionamientos regulables a través del bus CAN ............54 Requisitos para la puesta en marcha....................... 55 Requisitos para la puesta en marcha ..................55 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) ........56 2.2.1 Montaje de CBC10........................58 2.2.2 Funcionalidad CANopen ......................58...
  • Página 12 Procedimiento básico para la primera puesta en marcha ............73 Configuraciones de ejemplo ....................... 74 3.2.1 Configuración de ejemplo SINAMICS S120 ................74 3.2.2 Configuración de ejemplo SINAMICS S110 ................75 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) ............76 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER............................
  • Página 13 Índice Objetos de comunicación ........................133 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento......133 Objetos de comunicación en función del accionamiento............136 6.2.1 Tabla Objetos de comunicación para PDO de recepción............137 6.2.2 Tabla Objetos de comunicación para PDO de emisión.............142 Objetos libres ..........................148 Objetos del perfil de accionamiento DSP402 ................149 Parámetros, fallos y alarmas, términos....................
  • Página 14 Índice Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 15: Introducción

    Introducción Conocimientos previos Introducción Para comprender este manual de puesta en marcha, es necesario que esté familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen. Entre otras cosas, este capítulo contiene: ● un breve resumen de los conceptos y las abreviaturas más importantes; ●...

  • Página 16: Conceptos

    Introducción 1.3 Conceptos Conceptos Los siguientes conceptos y abreviaturas aparecen frecuentemente al utilizar un perfil CANopen a través de bus CAN. CAL (CAN Application Layer = capa de aplicación CAN) Capa de comunicación superior al bus CAN propiamente dicho, que fue creada para aplicaciones del bus CAN en sistemas de comunicación abiertos;...

  • Página 17: Controlador Can

    Introducción 1.3 Conceptos COB-ID (identificador COB) Cada COB se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits. Los COB-ID se indican siempre como valores hexadecimales en este manual de puesta en marcha.
  • Página 18 Introducción 1.3 Conceptos Node-ID (Node identification) Identifica un equipo de forma unívoca en la red CANopen, o sea, todos los equipos deben tener un Node-ID propio (dirección de bus). La distribución por defecto (ajuste estándar) de los COB-ID se obtiene del Node-ID. Los Node-ID se indican siempre como valores hexadecimales en este manual de puesta en marcha.

  • Página 19: Esquema Básico De Bus Can Con Sinamics

    Esquema básico de bus CAN con SINAMICS La siguiente imagen ilustra la disposición del hardware y software en la puesta en marcha de una interfaz CANopen tomando como ejemplo el SINAMICS S120. La imagen muestra esquemáticamente los siguientes elementos: ● La conexión de una aplicación de maestro de un usuario CANopen a un grupo de accionamientos SINAMICS.
  • Página 20 ● La conexión a través de PROFIBUS de un PC en el que se está ejecutando la herramienta de puesta en marcha STARTER. Figura 1-1 Grupo de accionamientos SINAMICS S120 con bus CAN Nota Con SINAMICS S110 se aplica:  Al efectuar el pedido hay que elegir antes entre interfaz bus CAN o Profibus, dado que la interfaz del bus está...

  • Página 21: Software Esclavo Canopen

    Introducción 1.5 Software esclavo CANopen Software esclavo CANopen Introducción Entre otras cosas, en el software esclavo CANopen se crea una lista de experto separada para cada módulo del grupo de accionamientos SINAMICS. Esta lista de experto refleja la lista de objetos CANopen, entre otras cosas. Ejemplo Ejemplo: el valor de datos para la palabra de mando del índice de la lista de objetos CANopen se introduce en el parámetro r8795 de la lista de experto.

  • Página 22: Lista De Objetos Canopen

    Introducción 1.6 Lista de objetos CANopen Nota Con SINAMICS S110 se aplica:  La interfaz bus CAN está integrada en la Control Unit.  No se admiten todos los componentes mostrados.  En S110 hay solo un Power Module en lugar de un módulo de alimentación y un Motor Module separados (como en S120).
  • Página 23 Introducción 1.6 Lista de objetos CANopen Lista de objetos CANopen Parám. "n" hex al que se suma 2000 hex (ver también la figura del capítulo siguiente) Figura 1-3 Lista de objetos CANopen Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 24: Objetos Específicos Del Fabricante

    Introducción 1.7 Objetos específicos del fabricante Nota Con SINAMICS S110 se aplica:  SINAMICS S110 solo admite un Power Module que integra la alimentación, el circuito intermedio y la etapa de potencia de motor. Objetos específicos del fabricante Introducción Tal como aparece ilustrado en el capítulo anterior, la lista de objetos de CANopen incluye un área para objetos específicos del fabricante.
  • Página 25 Introducción 1.7 Objetos específicos del fabricante Ejemplo La siguiente figura muestra la distribución de estos objetos en la lista de objetos. Figura 1-4 Objetos específicos del fabricante Nota Con SINAMICS S110 se aplica:  SINAMICS S110 admite solo un objeto de accionamiento. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...
  • Página 26 Introducción 1.7 Objetos específicos del fabricante Parámetro p8630[0…2] El parámetro p8630 (índice 0 a 2) permite determinar las posibilidades de acceso a los objetos de accionamiento de SINAMICS. Existen las siguientes posibilidades de acceso: ● Selección de objeto de accionamiento en p8630[0] –...

  • Página 27: Objetos Libres

    Introducción 1.7 Objetos específicos del fabricante ● Un "parámetro SINAMICS" puede ser un parámetro r o un parámetro p. Los objetos específicos del fabricante contienen los valores de datos del parámetro correspondiente. ● Según la posición del interruptor del parámetro p8630[0], los valores de datos de los módulos correspondientes pueden leerse o escribirse.

  • Página 28: Transferencia Pdo/Sdo

    Introducción 1.8 Número de PDO (canales) definibles Nota Los "objetos libres" para otros objetos de accionamiento se forman sumando el offset de 80 hex a los números de objeto de los objetos interconectables libremente. Por ejemplo: el objeto de accionamiento 2 empieza en 5880 hex. Es posible interconectar cualquier objeto de datos de proceso a través de palabras simples/dobles de recepción/emisión del búfer de recepción y de emisión.

  • Página 29: Telegramas De Emisión Y Recepción Para Datos De Proceso

    Introducción 1.9 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso Nota El grupo de accionamientos SINAMICS puede gestionar como máximo 25 PDO (canales) de emisión y recepción en el bus CAN. Como por cada objeto de accionamiento SINAMICS pueden definirse hasta ocho PDO, esto significa que, aprovechando al máximo los PDO creados, sería posible utilizar como máximo tres objetos de accionamiento SINAMICS.
  • Página 30 Introducción 1.9 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso Telegramas predefinidos en SINAMICS En el "Predefined Connection Set", los siguientes objetos de datos de proceso están predefinidos y mapeados en los respectivos telegramas de emisión y recepción para los objetos de accionamiento correspondientes.

  • Página 31: Mapeado Pdo

    Introducción 1.10 Mapeado PDO 1.10 Mapeado PDO Introducción El mapeado PDO permite representar como telegrama (mapear) objetos de accionamiento (datos de proceso, p. ej., consignas o valores reales) y "objetos libres" de la lista de objetos para el servicio PDO. El propio PDO transfiere los valores de datos de dichos objetos.

  • Página 32: Cob-Id

    Introducción 1.11 COB-ID 1.11 COB-ID Introducción Cada COB (objeto de comunicación) se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits. La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento SINAMICS correspondiente.
  • Página 33 Introducción 1.11 COB-ID Objetos de Código de COB-ID resultante Índice OV (hex) 1) comunicación función Explicación Rx–SDO 1100 601– 600 hex + ID de 1200 nodo Vigilancia de nodos 1110 701– 700 hex + ID de 100C, 100D (NMT Error Control) nodo Notas al pie de la tabla anterior ●...

  • Página 34: Servicios Sdo

    Introducción 1.12 Servicios SDO Nota Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de accionamiento SINAMICS adicional. Ejemplo: Para el primer objeto de accionamiento SINAMICS se aplica: para TPDO1 180 hex + Node-ID. Para el segundo objeto de accionamiento SINAMICS se aplica: para TPDO1 180 hex + Node-ID + 1.
  • Página 35 Introducción 1.12 Servicios SDO Estructura de los protocolos SDO Los servicios SDO utilizan el protocolo adecuado en función de la tarea prevista. A continuación se indican los protocolos más importantes para los servicios SDO. Protocolo SDO Write Este protocolo se utiliza para escribir datos en la unidad de accionamiento. Confirmación con la señal "Write Response".
  • Página 36 Introducción 1.12 Servicios SDO Tabla 1- 6 Protocolo SDO Read Read Request Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 40 Index sub index reserved Confirmación SINAMICS <---- respuesta maestro CANopen Read Response Byte 0 Byte 1..2 Byte 3...
  • Página 37 Introducción 1.12 Servicios SDO Códigos de cancelación SDO Tabla 1- 8 Códigos de cancelación SDO Código de Descripción cancelación 0503 0000h Toggle bit not alternated. 0504 0000h SDO protocol timed out. 0504 0001h Client/server command specifier not valid or unknown. 0504 0002h Invalid block size (block mode only).

  • Página 38: Servicios Pdo

    Introducción 1.13 Servicios PDO 1.13 Servicios PDO Introducción La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso). Los PDO están vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los objetos de accionamiento.
  • Página 39 Introducción 1.13 Servicios PDO El parámetro de comunicación PDO describe las posibilidades de comunicación del PDO. El parámetro de mapeado PDO contiene información sobre el contenido del PDO. La definición del parámetro de comunicación y del parámetro de mapeado es necesaria para cada PDO.
  • Página 40 Introducción 1.13 Servicios PDO Tipos de transferencia Están disponibles los siguientes tipos de transferencia PDO: ● transferencia síncrona; ● transferencia asíncrona. Para que los dispositivos correspondientes permanezcan sincronizados durante la transferencia, debe transferirse a intervalos regulares un objeto de sincronización (objeto SYNC).
  • Página 41 Introducción 1.13 Servicios PDO Servicios PDO La transferencia mediante servicios PDO se basa en el principio productor/consumidor: ● Número de PDO: número de PDO [1..512] para cada tipo de usuario de un equipo ● Tipo de usuario: uno de los valores {consumidor, productor} ●...

  • Página 42: Interconexión Bico En Relación Con Canopen

    (destino de la señal) el parámetro de salida BICO deseado (fuente de la señal). Nota  SINAMICS S120: ver también el manual de puesta en marcha /IH1/ o el manual de listas /LH1/.  SINAMICS S110: ver también el capítulo "Puesta en marcha" del manual de funciones o del manual de listas /LH7/.

  • Página 43: Comportamiento De Sinamics Al Arrancar Con La Tarjeta De Comunicaciones Canopen

    Introducción 1.15 Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen 1.15 Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen Introducción SINAMICS arranca solo con una tarjeta de comunicaciones CANopen introducida como esclavo CANopen. Arranque En el arranque, el software CAN consulta primero el interruptor de dirección del hardware.

  • Página 44: Gestión De Redes (Servicio Nmt)

    Introducción 1.17 Gestión de redes (servicio NMT) 1.17 Gestión de redes (servicio NMT) Introducción La gestión de redes está orientada a los nodos y sigue una estructura maestro-esclavo. Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. Todos los servicios NMT tienen el COB-ID = 0.
  • Página 45 Introducción 1.17 Gestión de redes (servicio NMT) Nota En el estado Pre-Operational solo es posible la comunicación SDO; la comunicación PDO está bloqueada. En el estado Operational también tiene lugar la comunicación PDO. El LED de diagnóstico -> verde (CANopen RUN LED) señaliza el estado. Servicios NMT La siguiente tabla indica los respectivos servicios NMT disponibles para el control de las transiciones de estado.
  • Página 46 Introducción 1.17 Gestión de redes (servicio NMT) Protocolos NMT Para los protocolos indicados a continuación se aplica en general lo siguiente: El maestro NMT puede enviar una solicitud simultáneamente a varios esclavos NMT. Los protocolos indicados son válidos para un intercambio de datos entre un maestro NMT y un esclavo NMT.

  • Página 47: Canopen Device State Machine

    Introducción 1.18 CANopen Device State Machine 1.18 CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine describe el estado y las posibles transiciones entre estados de la unidad de accionamiento. Cada estado describe un comportamiento especial interno o externo. En función del estado de la unidad de accionamiento, solo se aceptan determinados comandos de transición.
  • Página 48 Introducción 1.18 CANopen Device State Machine Estados de CANopen Device State Machine y su representación en accionamientos SINAMICS Figura 1-8 CANopen Device State Machine Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 49: Monitorización De Fallos

    Introducción 1.19 Monitorización de fallos 1.19 Monitorización de fallos Servicios de monitorización de fallos Los servicios de monitorización de fallos se utilizan para localizar fallos dentro de la red CAN. No se consideran los fallos locales dentro de los equipos que, p. ej., provocan un reset o un cambio de estado.
  • Página 50 Introducción 1.19 Monitorización de fallos Protocolos de monitorización de fallos Protocolo Node Guarding El maestro NMT consulta a cada esclavo NMT en intervalos de tiempo regulares (Node guard time). Estos intervalos de tiempo pueden ser diferentes para cada esclavo NMT. La respuesta del esclavo contiene información de su estado.
  • Página 51 Introducción 1.19 Monitorización de fallos Procotolo Heartbeat El protocolo Heartbeat es un servicio de monitorización de fallos sin transmisión de señales RTR (RTR = Remote transmit request). Un "Heartbeat producer" transmite cíclicamente un mensaje Heartbeat. Uno o varios "Heartbeat consumers" reciben este mensaje. La relación entre "producer" y "consumer" se controla mediante la lista de objetos.

  • Página 52: Guardar Parámetros, Restablecer Los Ajustes De Fábrica

    Introducción 1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica 1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica Introducción Los siguientes objetos de comunicación de la Control Unit permiten guardar parámetros y restablecer los ajustes de fábrica. ● Guardar parámetros -> Objeto de comunicación 1010 hex ●...
  • Página 53 Introducción 1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica Restablecer el ajuste de fábrica de los parámetros (objeto 1011 hex) ● Subíndice 0: (1011.0): Este subíndice indica el número de subíndices de este objeto. ● Subíndice 1: (1011.1): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen los valores del ajuste de fábrica de todos los parámetros de accionamiento.

  • Página 54: Bus Can Tiempo De Muestreo

    Introducción 1.21 Bus CAN Tiempo de muestreo 1.21 Bus CAN Tiempo de muestreo Descripción El parámetro p8848 "IF2 PZD Tiempo de muestreo" permite ajustar el tiempo de muestreo de la tarjeta de comunicaciones CANopen CBC10. El tiempo de muestreo ajustado de fábrica es 4 ms. Dentro del intervalo de tiempo de 4 ms pueden enviarse y recibirse telegramas asíncronos.

  • Página 55: Requisitos Para La Puesta En Marcha

    SINAMICS, el cableado, la conexión de la interfaz PROFIBUS a un PC/PG y la instalación de la herramienta de puesta en marcha STARTER:  SINAMICS S120: Manual de producto /GH1/ y /GH2/ y Manual de puesta en marcha /IH1/ ...

  • Página 56: Tarjeta De Comunicaciones Cbc10 Para Bus Can (Sinamics S120)

    Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) Introducción Con la tarjeta de comunicaciones CANopen CBC10 (Communication Board CAN) se conectan accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S120 a sistemas de automatización de nivel superior mediante un bus CAN. Figura 2-1 Vista de la tarjeta opcional CBC10 Para la conexión al sistema de bus CAN, la tarjeta opcional CANopen utiliza dos conectores...
  • Página 57 Requisitos para la puesta en marcha 2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) Interfaz bus CAN X451 La interfaz bus CAN X451 tiene la siguiente asignación de conectores: Tabla 2- 1 Interfaz bus CAN X451 Nombre Datos técnicos...

  • Página 58: Montaje De Cbc10

    Requisitos para la puesta en marcha 2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) 2.2.1 Montaje de CBC10 Pasos de montaje Monte la tarjeta de comunicaciones CBC10 en el Option Slot de la Control Unit CU320 en el siguiente orden tal como se indica en la figura: 1.

  • Página 59: Node Guarding

    Requisitos para la puesta en marcha 2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) Node Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time).

  • Página 60: Cu305 Can (Sinamics S110)

    Requisitos para la puesta en marcha 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Principio Las diferentes frecuencias de intermitencia señalizan lo siguiente: ● LED de diagnóstico OPT -> rojo (ver la correspondiente tabla a continuación): existe un fallo. ● LED de diagnóstico OPT -> verde (ver la correspondiente tabla a continuación): estado en el que se encuentra el nodo en la State Machine de comunicación.
  • Página 61 Requisitos para la puesta en marcha 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Figura 2-4 Vista de CU305 CAN La CU305 CAN se conecta al sistema de bus CANopen a través de X126, un conector Sub- D de 9 polos. El conector puede utilizarse como entrada y también como salida. Los polos no utilizados son conexiones pasantes.

  • Página 62: Funcionalidad Canopen De Cu305 Can

    Requisitos para la puesta en marcha 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Tabla 2- 5 Interfaz CAN X126 Borne Nombre Datos técnicos Reservado, no ocupar CAN_L Señal CAN CAN_GND Masa para CAN Reservado, no ocupar CAN_SHL Pantalla opcional CAN_GND Masa para CAN CAN_H Señal CAN Reservado, no ocupar...

  • Página 63: Led De Diagnóstico "Com

    Requisitos para la puesta en marcha 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Procotolo Heartbeat SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación (señal de vida) en el bus CAN a la aplicación de maestro. Profile Velocity Mode Este modo de operación permite definir consignas de velocidad y ajustarlas en función de perfiles de velocidad seleccionables.

  • Página 64: Herramienta De Puesta En Marcha Starter

    Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER Herramienta de puesta en marcha STARTER Iniciar Para iniciar la aplicación STARTER, haga clic en el icono STARTER o seleccione el comando de menú Inicio > SIMATIC > STARTER en el menú inicial de Windows. 2.4.1 Explicación de la interfaz de usuario de STARTER Puede utilizar STARTER para crear el proyecto de ejemplo.

  • Página 65: Procedimiento Básico Para La Interconexión Bico En Starter

    Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER 2.4.2 Procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER Introducción Los ajustes de accionamiento del Motor Module pueden parametrizarse en servicio OFFLINE mediante interconexión BICO con STARTER. La parametrización es posible mediante: ●...
  • Página 66 Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER 3. Haga clic en el botón para interconectar con un parámetro r. Figura 2-7 Interconexión 2 4. Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles. Figura 2-8 Interconexión 3 Interfaz CANopen...
  • Página 67 Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER 5. Abra los 16 bits del parámetro r r8890. Figura 2-9 Interconexión 4 6. Haga doble clic en r8890: Bit0. Figura 2-10 Interconexión 5 7. En la lista de experto puede verse ahora que p0840 se ha interconectado con el parámetro r r8890[0].
  • Página 68 Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER Interfaz de pantallas gráficas Para la interconexión BICO mediante la interfaz de pantallas gráficas, siga el siguiente procedimiento básico: En este ejemplo, para la velocidad de consigna, que es un tipo de dato de 32 bits, se desea interconectar el parámetro p p1155 [0] para la "Consigna de velocidad 1"...
  • Página 69 Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER 1. En el navegador de proyectos, haga doble clic en la opción Suma de valores de consigna, en Accionamiento_1 > Regulación de velocidad. Figura 2-12 Interconexión mediante interfaz de pantallas gráficas 2 2.

  • Página 70: Consulte También

    Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER 3. Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles. Figura 2-14 Interconexión mediante interfaz de pantallas gráficas 4 4. Haga doble clic en r8860: Bit1. Figura 2-15 Interconexión mediante interfaz de pantallas gráficas 5 5.

  • Página 71: Introducción De Valores De Parámetro En La Lista De Experto

    Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER 2.4.3 Introducción de valores de parámetro en la lista de experto Introducción Nota La introducción y visualización de valores de parámetro en la lista de experto se efectúa en formato decimal o hexadecimal.
  • Página 72 Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 73: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Contenido del capítulo Este capítulo describe el procedimiento para la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen en un grupo de accionamientos SINAMICS con la herramienta de puesta en marcha STARTER. El capítulo expone al principio los pasos básicos del procedimiento para la primera puesta en marcha y describe la configuración de ejemplo.

  • Página 74: Configuraciones De Ejemplo

    - dos accionamientos (Single Motor Module). Esta configuración está descrita de forma más detallada en el capítulo "Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo" del manual de puesta en marcha SINAMICS S120 /IH1/. El presente manual de puesta en marcha completa la descripción expuesta en "Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo"...

  • Página 75: Configuración De Ejemplo Sinamics S110

    ● el Single Motor Module 1 es el primer objeto de accionamiento SINAMICS; ● el Single Motor Module 2 es el segundo objeto de accionamiento SINAMICS. Figura 3-1 Componentes de SINAMICS S120 (ejemplo) 3.2.2 Configuración de ejemplo SINAMICS S110 Vista general...

  • Página 76: Ajustes De Hardware En Cbc10 (No Con Sinamics S110)

    Puesta en marcha 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) Figura 3-2 Componentes de SINAMICS S110 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) Desarrollo de la primera puesta en marcha En la tabla siguiente, el paso de puesta en marcha actual se indica en negrita: Tabla 3- 2 Primera puesta en marcha CANopen Paso...
  • Página 77 Puesta en marcha 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) Ejecución del paso de puesta en marcha Para garantizar una transferencia segura de los datos a través del bus CAN, deben ajustarse de forma correspondiente los siguientes interruptores S1/S2 en la tarjeta de comunicaciones CBC10 (ver siguiente tabla).

  • Página 78: Configurar La Unidad De Accionamiento Con La Herramienta De Puesta En Marcha Starter

    – Vigilancia ● Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento Nota ¡Al efectuar estos pasos, tenga en cuenta las indicaciones del manual de puesta en marcha /IH1/ para SINAMICS S120! Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 79: Buscar Unidad De Accionamiento Online

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.1 Buscar unidad de accionamiento ONLINE Introducción El firmware SINAMICS puede identificar automáticamente la topología real y guardarla en los correspondientes parámetros. Pasos de manejo Para reconocer automáticamente con STARTER la configuración de la unidad de accionamiento, abra un nuevo proyecto con STARTER.

  • Página 80: Registrar Automáticamente La Topología De Componentes Y La Configuración De La Unidad De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 4. El Asistente de proyectos busca ONLINE la unidad de accionamiento y la incorpora en el proyecto. Haga clic en Siguiente >. El Asistente lista un resumen del proyecto. 5.
  • Página 81 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 6. Confirme las consultas y resultados siguientes con OK: – Pantalla de diálogo "¿Restablecer ajustes de fábrica?" – Pantalla de diálogo "Los ajustes de fábrica se han restablecido" –...

  • Página 82: Configuración Automática Finalizada

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 11. Aparece un mensaje que solicita efectuar adicionalmente la configuración de los motores. La configuración del motor se describe en el siguiente capítulo, "Configurar el motor".

  • Página 83: Configurar El Motor

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.3 Configurar el motor Introducción Con los pasos de manejo anteriores ha registrado automáticamente la topología de los componentes y la configuración para la unidad de accionamiento, incorporándolas en el proyecto STARTER.
  • Página 84 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 1. Ejecute Separar del sistema de destino... Los datos modificados se cargan de la RAM a la ROM y en la PG. La configuración de los motores se efectúa en servicio OFFLINE y, posteriormente, se carga ONLINE en el equipo de destino.
  • Página 85 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 5. ¡Se configuran solo el motor y el encóder! Recorra el Asistente con Siguiente > hasta llegar a la configuración del motor (ver siguiente imagen). Figura 3-10 Configurar el motor 6.

  • Página 86: Configurar La Interfaz De La Tarjeta Opcional Cbc10 De La Control Unit Cu320

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.4 Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit CU320 Requisitos Ha configurado la unidad de accionamiento con la tarjeta opcional CBC10 en STARTER y el equipo está...

  • Página 87: Interfaz Can

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.4.1 Interfaz CAN Pasos de manejo En la pestaña Interfaz CAN se introducen la velocidad de transferencia y la dirección de bus CAN/Node-ID. 1.
  • Página 88 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Ejemplo Ajuste de la dirección de bus a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit. Figura 3-13 Ejemplo: dirección de bus a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit Las notas siguientes son de obligada consideración.

  • Página 89: Telegrama Pdo

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.4.2 Telegrama PDO Introducción La descripción de esta primera puesta en marcha se efectúa siguiendo el ejemplo de un ajuste predefinido ("Predefined Connection Set") con una asignación fija de SDO y PDO. De este modo, el equipo tiene para cada objeto de accionamiento SINAMICS (en nuestro caso, Single Line Module): ●...
  • Página 90 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Pasos de manejo Introduzca en la pestaña Telegrama PDO la cantidad de telegramas PDO de emisión y recepción (canales) para cada objeto de accionamiento. 1.
  • Página 91 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Nota Si introduce el reparto de canales en servicio ONLINE, tras la introducción de los canales debe confirmar el reparto de canales dentro de esta pantalla de diálogo con el botón Activar (ver imagen anterior).

  • Página 92: Vigilancia

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.4.3 Vigilancia Introducción SINAMICS admite los dos siguientes servicios de vigilancia opcionales para garantizar la funcionalidad de nodos de red CANopen: ● Heartbeat SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación en el bus CAN a la aplicación de maestro.
  • Página 93 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER Si falla la comunicación CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas, se notifica el fallo F08700 (ver detalles en el manual de listas S120). El fallo se reproduce en el parámetro r0949.

  • Página 94: Activar "Predefined Connection Set

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.5 Activar "Predefined Connection Set" Introducción Nota La herramienta de puesta en marcha STARTER se encuentra en servicio OFFLINE. Activar "Predefined Connection Set" El "Predefined Connection Set"...

  • Página 95: Cargar El Proyecto En La Unidad De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.6 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento Introducción Para cargar el proyecto en la unidad de accionamiento se procede como sigue: Pasos de manejo 1.
  • Página 96 Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3. En la comparación ONLINE/OFFLINE se han vuelto a detectar diferencias. Ahora haga clic en Cargar en la PG --> (ver figura siguiente). Figura 3-19 Cargar en la PG 4.

  • Página 97: Interconectar La Alimentación

    Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3.4.7 Interconectar la alimentación Ejecución del paso de puesta en marcha Con la versión de software actual, la alimentación (Active Line Module) no es accesible directamente a través de los PDO.

  • Página 98: Configurar Los Cob-Id Y Los Objetos De Datos De Proceso De Los Telegramas De Recepción Y De Emisión

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Desarrollo de la primera puesta en marcha En la tabla siguiente, el paso de puesta en marcha actual se indica en negrita: Tabla 3- 5...

  • Página 99: Cob-Id Y Objetos De Datos De Proceso Predeterminados Para Los Objetos De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión 3.5.1 COB-ID y objetos de datos de proceso predeterminados para los objetos de accionamiento Introducción Antes de comenzar con la puesta en marcha del mapeado PDO libre, abra la lista de experto de los distintos objetos de accionamiento con los pasos siguientes: 1.
  • Página 100 Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Figura 3-22 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de accionamiento 1 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para el objeto de accionamiento 2 Las figuras siguientes muestran los COB-ID predefinidos y los objetos de datos de proceso mapeados para emisión y recepción del objeto de accionamiento 2 en la lista de experto de...
  • Página 101 Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Figura 3-24 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de accionamiento 2 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 102: Activar "Mapeado Pdo Libre

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión 3.5.2 Activar "Mapeado PDO libre" Pasos de manejo El "Mapeado PDO libre" en el objeto de accionamiento 2 de SINAMICS (Single Motor Module 2) se activa con los pasos de manejo siguientes: 1.

  • Página 103: Asignación De Cob-Id Y Parámetros De Mapeado Con Mapeado Pdo Libre

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión 3.5.3 Asignación de COB-ID y parámetros de mapeado con Mapeado PDO libre Introducción Si está en servicio ONLINE y quiere asignar libremente COB-ID y parámetros de mapeado, tiene las siguientes posibilidades: ●...

  • Página 104: Consulte También

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Setear COB-ID como no válido 1. En el navegador de proyectos, p. ej., seleccione la lista de experto para el Single Motor Module 2 (Accionamiento_2) (Accionamientos >...

  • Página 105: Mapeado Rpdo1

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Mapeado RPDO1 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8710 [0] hasta p8710 [3] para el mapeado RPDO1 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 106: Mapeado Rpdo3

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Mapeado RPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando y el par de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8712 [0] hasta p8712 [3] para el mapeado RPDO3 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 107: Mapeado Tpdo1

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Mapeado TPDO1 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8730 [0] hasta p8730 [3] para el mapeado TPDO1 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 108: Mapeado Tpdo3

    Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión Mapeado TPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC y el par real, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8732 [0] hasta p8732 [3] para el mapeado TPDO3 (ver columna "Valor hexadecimal resultante"...

  • Página 109: Interconectar Datos De Proceso En El Búfer De Recepción Y De Emisión

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3.5.4 Interconexión del búfer de recepción y de emisión Pasos de manejo Después de mapear ONLINE en el mapeado PDO libre los PDO de recepción y de emisión, hay que interconectar la imagen de los objetos de datos de proceso mapeados con el búfer de recepción y de emisión.
  • Página 110 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Ejecución del paso de puesta en marcha Para la interfaz SINAMICS con el bus CAN, los objetos de datos de proceso para los telegramas de transferencia deben interconectarse mediante interconexión BICO. En la primera puesta en marcha, proceda de la siguiente manera: ●...

  • Página 111: Leer La Imagen De Los Distintos Objetos De Datos De Proceso Para El Búfer De Recepción Y De Emisión

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3.6.1 Leer la imagen de los distintos objetos de datos de proceso para el búfer de recepción y de emisión Introducción Una vez parametrizado el mapeado PDO, STARTER reconoce automáticamente el modo en que los distintos objetos de datos de proceso deben distribuirse en las palabras de recepción y de emisión PZD.
  • Página 112 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3. Busque el parámetro r r8760[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 32 bits del búfer de recepción. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: –...
  • Página 113 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 5. Busque el parámetro r r8761[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 32 bits en el búfer de emisión. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: –...

  • Página 114: Interconectar Los Datos De Proceso Para Telegrama De Transferencia

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3.6.2 Interconectar los datos de proceso para telegrama de transferencia Requisitos Partiendo de la imagen leída en el capítulo anterior, debe tenerse en cuenta lo siguiente: Se interconectan: ●...

  • Página 115: Interconectar Búfer De Recepción

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 3.6.2.1 Interconectar búfer de recepción Introducción En el búfer de recepción se interconecta lo siguiente para los telegramas de transferencia: ● palabra de mando (PZD 1); ●...
  • Página 116 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión ● Parámetro de origen r8860[1] => 32 bits del búfer de recepción (ver la figura siguiente, donde el parámetro de origen de la velocidad de consigna está destacado en color). Figura 3-28 Sección del esquema de funciones del búfer de recepción Nota...
  • Página 117 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Palabra de mando (PZD 1 16 bits) Para que la palabra de mando como parámetro de destino SINAMICS se interconecte automáticamente en la primera puesta en marcha con el parámetro de origen r8890 hay que "buscar"...

  • Página 118: Interconexión Del Búfer De Emisión

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión 2. Seleccione Par adicional 2 > Otras interconexiones. 3. Interconecte el parámetro p1513 [0] con r8850 [3] = PZD 4. Nota Para dejar activado el par de consigna, en esta misma pantalla de diálogo, en Regulación de velocidad/par >...
  • Página 119 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión ● Parámetro de destino p8851[0] => 16 bits del búfer de emisión (ver la figura siguiente, donde el parámetro de destino de la palabra de estado CBC está destacado en color). Figura 3-29 Sección del esquema de funciones del búfer de emisión Nota...
  • Página 120 Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Palabra de estado CBC (PZD 1 16 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para la palabra de estado CBC que debe interconectarse con el correspondiente origen.

  • Página 121: Interconexión De Otro Objeto De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión Par real (PZD 4 16 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para el par real que debe interconectarse con el correspondiente origen. Tabla 3- 21 Interconexión del par real Objetivo (destino)

  • Página 122: Cargar Y Guardar Proyectos En El Pc/Pg En El Servicio Online De La Unidad De Accionamiento

    Puesta en marcha 3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento Desarrollo de la primera puesta en marcha En la tabla siguiente, el paso de puesta en marcha actual se indica en negrita: Tabla 3- 23 Primera puesta en marcha CANopen...
  • Página 123 Puesta en marcha 3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento Pasos de manejo Para guardar en el PC/PG los datos del proyecto STARTER configurados ONLINE, haga lo siguiente: 1. En el navegador de proyectos, marque la Unidad de accionamiento_126. Haga clic en la tecla de función Cargar en la PG (ver figura siguiente).
  • Página 124 Puesta en marcha 3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento 5. STARTER se encuentra en servicio OFFLINE. 6. Haga clic en Proyecto > Guardar como... Nota La primera puesta en marcha de la interfaz CANopen ha concluido. Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 125: Ejemplos

    Ejemplos Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real Introducción El acceso al objeto Target Velocity de CANopen se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO. De manera predeterminada, el valor del parámetro r8796 (vista SINAMICS) se indica en incrementos/segundo.

  • Página 126: Velocidad Real

    Ejemplos 4.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real Consigna de velocidad ● Con encóder El valor que se envía en el bus se calcula de la manera siguiente: Si la velocidad de consigna es, p. ej., 3000 r/min, en el bus a SINAMICS debe enviarse el siguiente valor, para un encóder con un número de impulsos de 2048 y una resolución fina de 11: ●...

  • Página 127: Especificación De La Consigna De Par Y Evaluación Del Par Real

    Ejemplos 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Introducción El acceso al objeto Target Torque de CANopen se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO.
  • Página 128 Ejemplos 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 129: Diagnóstico

    Diagnóstico Contenido del capítulo CANopen permite la detección, descripción y señalización normalizadas de fallos de equipo a través de los siguientes dispositivos: ● Un objeto de alarma por unidad de accionamiento (objeto Emergency). ● Una lista de errores interna del dispositivo ("Predefined Error-Field"). ●...

  • Página 130: Lista De Fallos Interna De La Unidad De Accionamiento ("Predefined Error-Field")

    Diagnóstico 5.2 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") Telegrama Emergency Cuando se produce un error, la unidad de accionamiento CANopen envía automáticamente un mensaje Emergency de manera asíncrona. El mensaje Emergency está estructurado de la manera siguiente (ver la tabla siguiente). Tabla 5- 1 Estructura del telegrama Emergency Byte 0...

  • Página 131: Registro De Fallos ("Error Register")

    Diagnóstico 5.3 Registro de fallos ("Error Register") Tabla 5- 2 CANopen Errorcode CANopen Significado Provocado por SINAMICS Errorcode 8110 hex Desbordamiento CAN, CBC: pérdida de telegrama (A8751) [alarma] mensaje perdido 8120 hex CAN Error Passive CBC: superado el número de fallos Error Passive (A8752) [alarma] 8130 hex CAN Life Guard Error...
  • Página 132 Diagnóstico 5.3 Registro de fallos ("Error Register") Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...

  • Página 133: Objetos De Comunicación

    Objetos de comunicación Contenido del capítulo En este capítulo se relacionan en forma de tabla los objetos (valores de datos) que se utilizan en SINAMICS para la comunicación a través de la interfaz CANopen. Se trata de: ● Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento ●...
  • Página 134 Objetos de comunicación 6.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Valores (hex) (hex) SINAMICS predefinidos escritura/ lectura C-13 Standard error field p8611.12- Unsigned32 2º módulo p8611.19 Número de errores p8611.20...
  • Página 135 Objetos de comunicación 6.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Valores (hex) (hex) SINAMICS predefinidos escritura/ lectura Save application p0977 Unsigned16 related parameters (0x6000-0x9fff) 1011 Restore default p0976 Unsigned16...

  • Página 136: Objetos De Comunicación En Función Del Accionamiento

    Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Valores (hex) (hex) SINAMICS predefinidos escritura/ lectura 41B6 Virtual Objects p8630 Unsigned16 [0...2] Axe number p8630.0 Unsigned16 Sub Index Range p8630.1 Unsigned16 Parameter Range...

  • Página 137: Tabla Objetos De Comunicación Para Pdo De Recepción

    Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento 6.2.1 Tabla Objetos de comunicación para PDO de recepción Vista general En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de recepción del primer objeto de accionamiento.
  • Página 138 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura COB ID used by p8704.0 Unsigned32 C000 06E0 hex Transmission type p8704.1 Unsigned8...
  • Página 139 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura 1601 Receive PDO 2 mapping Parameter Number of mapped Unsigned8 application Objects in PDO...
  • Página 140 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura PDO mapping for p8713.1 Unsigned32 60FF hex the second application object to be mapped PDO mapping for...
  • Página 141 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de Predefined De escritura/ (hex) (hex) SINAMICS datos Connection Set lectura 1606 Receive PDO 7 mapping Parameter Number of mapped Unsigned8 application Objects in PDO...

  • Página 142: Tabla Objetos De Comunicación Para Pdo De Emisión

    Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento 6.2.2 Tabla Objetos de comunicación para PDO de emisión Vista general En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de emisión del primer objeto de accionamiento.
  • Página 143 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined (hex) (hex) SINAMICS Connection Set escritura/ lectura 1803 Transmit PDO 4 Communication Parameter Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 Unsigned32...
  • Página 144 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined (hex) (hex) SINAMICS Connection Set escritura/ lectura 1807 Transmit PDO 8 Communication Parameter Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 Unsigned32...
  • Página 145 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined (hex) (hex) SINAMICS Connection Set escritura/ lectura PDO mapping for p8731.2 Unsigned32 the third application object to be mapped PDO mapping for p8731.3 Unsigned32...
  • Página 146 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined (hex) (hex) SINAMICS Connection Set escritura/ lectura PDO mapping for p8733.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5 mapping...
  • Página 147 Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento Índice OV Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Predefined (hex) (hex) SINAMICS Connection Set escritura/ lectura Number of Unsigned8 mapped application Objects in PDO PDO mapping for p8752.0 Unsigned32 the first application...

  • Página 148: Objetos Libres

    Objetos de comunicación 6.3 Objetos libres Objetos libres Índice OV (hex) Descripción Tipo de datos por Valores predefinidos escritura/lectura 5800 a 580F 16 datos de Integer16 proceso de recepción interconectables 5810 a 581F 16 datos de Integer16 proceso de emisión interconectables 5820 a 5827 8 datos de...

  • Página 149: Objetos Del Perfil De Accionamiento Dsp402

    En la tabla siguiente se enuncia la lista de objetos con el índice de cada objeto para los accionamientos. En la columna "Parámetros SINAMICS" se indican los rangos de parámetros correspondientes de SINAMICS S120. Actualmente, CANopen con SINAMICS S120 admite el Profile Velocity Mode. Tabla 6- 4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402 Índice...
  • Página 150 Objetos de comunicación 6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402 Índice Subíndice Nombre del objeto Parámetro Transmisión Tipo de datos Valores OV (hex) (hex) SINAMICS predefinidos escritura/ lectura 606C Velocity actual value r0063 SDO/PDO Integer32 – Velocidad real 6071 Target torque p1513[0] SDO/PDO Integer16...

  • Página 151: Parámetros, Fallos Y Alarmas, Términos

    Parámetros, fallos y alarmas, términos Contenido del capítulo Nota Todos los parámetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS están descritos en el manual de listas /LH1/ de SINAMICS S. Glosario Accionamiento Un accionamiento es el conjunto compuesto de motor (eléctrico o hidráulico), actuador (convertidor, válvula), regulación, sistema de medida y alimentación (fuente de alimentación, acumulador de presión).

  • Página 152: Componente De Accionamiento

    Parámetros, fallos y alarmas, términos A.1 Glosario Basic Infeed Funcionalidad global de una alimentación con -> "Basic Line Module", incluyendo los componentes adicionales necesarios (filtros, aparellaje, etc.). Basic Line Module Unidad de alimentación no regulada (puente de diodos o puente de tiristores, sin realimentación) para rectificar la tensión de red para el ->...
  • Página 153 Parámetros, fallos y alarmas, términos A.1 Glosario Encóder Un encóder es un sistema de medida que mide la velocidad de giro real y/o las posiciones angulares o lineales y los entrega para su procesamiento electrónico. En función de la ejecución mecánica, los encóders se pueden integrar en el -> "Motor" (-> "Encóder en motor") o incorporarse al sistema mecánico externo (->...

  • Página 154: Parámetros

    Parámetros, fallos y alarmas, términos A.1 Glosario Motor Los motores eléctricos que pueden ser controlados por -> "SINAMICS" se dividen someramente tomando como base el sentido de movimiento en rotatorios y lineales y, tomando como base su principio de funcionamiento electromagnético, en síncronos y asíncronos.

  • Página 155: Parámetros De Accionamiento

    Parámetros, fallos y alarmas, términos A.1 Glosario Parámetros de accionamiento Parámetros de un eje de accionamiento que contienen, p. ej., los parámetros de los reguladores correspondientes y los datos de motor y de encóder. A diferencia de ellos, los parámetros de las funciones tecnológicas superiores (posicionar, generador de rampa) se denominan ->...

  • Página 156: Servorregulación

    Parámetros, fallos y alarmas, términos A.1 Glosario Servorregulación Este modo de regulación permite para -> "Motores" con -> "Encóder en motor" un funcionamiento de alta -> "Precisión" y -> "Dinámica". Además de la regulación de velocidad puede estar contenida una regulación de posición. Sistema de accionamiento Un sistema de accionamiento es el conjunto de los componentes pertenecientes a un accionamiento de una familia de productos, p.

  • Página 157: Índice Alfabético

    Índice alfabético Double Motor Module, 152 DRIVE-CLiQ, 152 DRIVECOM, 17 Accionamiento, 151 Active Line Module, 151 Alimentación, 151 Área de trabajo, 64 EMCY, 17 Asistencia, 7 EMERGENCY, 32 Encóder, 153 Encóder del motor, 153 Encóder externo, 153 Enviar, 20 Basic Infeed, 152 Error Register, 131 Basic Line Module, 152 Esclavo NMT, 44...
  • Página 158 Índice alfabético Módulo de comunicación, 56, 60 Protocolo SDO Write, 35 Motor, 152 Protocolos de monitorización de fallos, 50 Motor Module, 152 Protocolos NMT, 46 Protocolos SDO, 35 Navegador de proyectos, 64 NMT, 44 r8750, 113 estado tras arranque, 46 r8751, 111 Node Guarding, 49, 58, 62, 92 r8760, 113...
  • Página 159 Índice alfabético Unidad de accionamiento, 156 Valor real de posición del encóder, 121 Variable, 19 Vector, 81 Velocidad de consigna, 117 Velocidad real, 120, 126 Vista de detalle, 64 Write-PDO, 41 Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3...
  • Página 160 Siemens AG Sujeto a cambios sin previo aviso Industry Sector © Siemens AG 2008 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN ALEMANIA www.siemens.com/motioncontrol...

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