Tabla de contenido
9.2
Marcas en el suelo
Se pueden concebir los siguientes planteamientos para proporcionar al vehículo información en función
del lugar concreto por medio de la pista o de marcas adicionales.
Ancho de pista
El ancho de la pista puede variar. El sensor emite siempre la arista izquierda y la arista derecha de la pista.
La diferencia de estos dos valores es el ancho.
Por medio del ancho de pista se le puede comunicar información al vehículo acerca de si debe circular
más lento o más rápido, por ejemplo.
Marcas contiguas a la pista
Se pueden colocar marcas adicionales contiguas a la pista, por ejemplo para crear un código.
Mediante la presencia de pistas detectadas (que cumplan con los filtros) en una determinada posición se
puede implementar un código de 4 bits, por ejemplo.
A través de los datos de proceso, el control del vehículo recibe la información de que se han detectado
pistas, las cuales no se emiten por los datos de proceso debido a los filtros.
Es decir, se pueden configurar las marcas de tal forma que no sean detectadas como pista. Mediante una
TraceInvalidSubPixel
evaluación de
mentar un código para el control de la instalación.
Filtro «Ancho de pista»
Ancho de la marca
Información que la marca ha
sido detectada
Cantidad de pistas no válidas
Posición de la pista
Tabla 9.2:
¿Qué influencia tiene en el ancho de pista?
• La distancia del sensor respecto a la marca influye en el ancho de pista con hasta ± 5 mm (cargar
vehículo, descargar).
• El error de linealidad (vea figura 11.6).
Requerimientos que debe cumplir la marca
• En el caso más sencillo, el mismo color que la pista guía.
• La pista de referencia debe ser más estrecha que la pista guía.
• Para un funcionamiento seguro, la distancia entre dos marcas o entre una pista guía y una marca
debe ser la especificada en el Capítulo 3.3.
Ejemplo:
Ajustes:
• La pista de referencia es notablemente más estrecha que la pista principal y debe corresponder a
los requisitos del Capítulo 3.3. Además, se deben respetar las distancias especificadas en el
Capítulo 3.3.
• El filtro de ancho de pista está activo y se debe ajustar a la pista principal (Teach).
Cuando el sensor se encuentra encima de la marca, se muestra la pista de referencia como pista no
válida:
Byte de datos de proceso 2
La posición de esta pista no válida se lee a través de
CAN 2027
). Así, puede evaluarse en qué lado de la pista principal se encuentra la marca. Con
h
validNum
(índice UART 211
Leuze electronic GmbH + Co. KG
se pueden leer las posiciones de las marcas. Así se puede imple-
Activo
...< ancho de pista o ...> ancho de pista No tiene importancia
Byte de datos de proceso 2
bit 3 (error de ancho de pista)
TraveInvalidNum
Índice UART 211
Índice CAN 2026
TraceInvalidSubPixel
Índice UART 213
Índice CAN 2027
Influencia del filtro «Ancho de pista»
StatusPD
; índice CAN 2026
d
StatusPD
d
h
d
h
vía bit 3 (error de ancho de pista)
TraceInvalidSubPixel
), se puede leer la cantidad de pistas no válidas.
h
OGS 600
Inactivo
vía
Salidas de datos de pro-
ceso
(índice UART 213
d
; índice
TraceIn
-
80
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