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El directorio de objetos está estructurado de forma que todos los objetos están guardados en el área de
objetos específica del fabricante.
Los objetos se identifican de forma inequívoca mediante un direccionamiento por índice. En el estándar
CIA DS301 para CANopen se especifican la estructura del directorio de objetos, la asignación de los
números de índice, así como algunas entradas obligatorias.
7.3.1.7 Archivo EDS
Para el usuario, el directorio de objetos del OGS 600 está disponible como archivo EDS (Electronic Data
Sheet).
Descargue el archivo EDS del equipo en la dirección: www.leuze.com.
NOTA
¡Descargar el archivo EDS de Internet!
Active la página web de Leuze en: www.leuze.com.
Como término de búsqueda, introduzca la denominación de tipo o el código del equipo.
Encontrará el archivo EDS en la página de productos del equipo, dentro de la sección Des-
cargas.
En el archivo EDS están almacenados todos los objetos con índice, subíndice, nombre, tipo de datos,
valor por defecto, valores mínimos y máximos y posibilidades de acceso.
Con el archivo EDS se describe la funcionalidad completa del OGS 600.
7.3.1.8 SDO y PDO
El intercambio de datos en CANopen distingue entre objetos de datos de servicio (SDO), que se utilizan
para la transmisión de los datos de servicio (parámetros) del y al directorio de objetos, y objetos de datos
de proceso (PDO), que sirven para el intercambio de los estados actuales de proceso.
SDO
Mediante los SDO se puede acceder a todas las entradas del directorio de objetos. En el marco de una
consulta de SDO se pueden acceder siempre solo a un objeto. Por ello, un telegrama de datos de servicio
debe tener una estructura de protocolo que describa a través del direccionamiento por índice y subíndice
la dirección de destino exacta. Los telegramas SDO incluyen una parte del direccionamiento SDO en el
área de datos útiles. En último término, de los 8 bytes de datos útiles posibles queda un área de datos
útiles de 4 bytes por cada telegrama SDO.
Las transferencias SDO siempre obtienen una respuesta de la dirección de destino. La dirección de índice
y subíndice de los parámetros y variables del OGS 600 se encuentran en las descripciones detalladas que
se ofrecen más adelante.
PDO
Los PDOs son objetos agrupados (mapeados) por el fabricante del equipo (datos, variables y parámetros)
del directorio de objetos. En un PDO se pueden reunir (mapear) como máx. 8 bytes de datos útiles de
diferentes objetos.
Un PDO puede ser recibido y evaluado por cualquier nodo. El modelo se denomina procedimiento
productor/consumidor.
Puesto que en el telegrama de un PDO falta la estructura de protocolo, es necesario que los nodos de la
red a los que van destinados estos datos sepan cómo están organizados los datos útiles en el área de
datos del PDO (dónde figuran qué datos en el área de datos útiles).
Leuze electronic GmbH + Co. KG
OGS 600
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