Tabla de contenido
7.3.1.4 Ajuste de la velocidad de transmisión
El OGS 600 soporta las siguientes velocidades de transmisión:
• 1 Mbit/s
• 500 kBit/s
• 250 kBit/s
• 125 kBit/s
• 100 kBit/s
• 50 kBit/s
• 20 kBit/s
• 10 kBit/s
El OGS 600 está ajustado por defecto a 1 Mbit/s.
La velocidad de transmisión se puede ajustar de 2 modos:
• A través del directorio de objetos:
Índice
2001
h
• Aplicando la función Layer Setting Services (LSS, vea DS305 de la CiA).
7.3.1.5 Mecanismos de comunicación del OGS 600 en la red CANopen
En una red CANopen, todos los nodos tienen fundamentalmente los mismos derechos. Cada nodo puede
iniciar su transmisión de datos de forma autónoma. En este contexto, el arbitraje especificado por la CIA
regula el acceso de los distintos nodos a la red.
Cada nodo CAN escucha también siempre al bus. Un proceso de emisión se inicia solamente si el bus no
está ocupado por otro nodo CAN. Durante la emisión se compara siempre el estado de bus actual con la
propia trama de emisión.
Proceso de arbitraje
Si varios nodos inician una transmisión simultáneamente, el proceso de arbitraje decidirá cuál será el
siguiente nodo que acceda a la red. Cada nodo está integrado a través de su dirección de bus y el tipo de
datos que envíe (dirección de índice de los datos) en un esquema de prioridades. Los datos de proceso
(PDO) de un equipo se transmiten con mayor prioridad que, p. ej., los objetos variables (SDO) del equipo.
La dirección de nodo de la estación es un criterio adicional para la priorización de las estaciones en la red.
Cuanto menor es la dirección del nodo, mayor es la prioridad de la estación en la red.
Puesto que cada nodo compara en el momento de acceder al bus su propia prioridad con la de los otros
nodos, los nodo con prioridad inferior interrumpen inmediatamente sus actividades de emisión. El nodo
con la prioridad más alta obtiene acceso temporal al bus. El procedimiento de arbitraje regula el acceso
de todos los nodos, de modo que las estaciones con prioridad inferior también puedan acceder al bus.
7.3.1.6 Objetos
Todos los datos de proceso y parámetros se describen en el OGS 600 mediante objetos. El directorio de
objetos (vea Capítulo 7.4) es la recopilación de todos los datos de proceso y parámetros del OGS 600.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Subíndice
Nombre
CAN Baudrate
[2
]
h
Descripción
Velocidad de transmisión
CAN:
0 = 1 Mbit/s
1 = no usado
2 = 500 kBit/s
3 = 250 kBit/s
4 = 125 kBit/s
5 = 100 kBit/s
6 = 50 kBit/s
7 = 20 kBit/s
8 = 10 kBit/s
9 = automáticamente vía
LSS
OGS 600
Longitud
Tipo de
[byte]
datos
2
uint16
44
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