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7.3.1.9 Identificador de 11 bits por defecto
El OGS 600 envía un identificador de 11 bits. El OGS 600 no puede recibir ni enviar identificadores de
29 bits.
La dirección del nodo (dirección del OGS 600) forma parte del identificador de 11 bits. Del identificador
por defecto y la dirección del nodo resulta la COB-ID; según la significancia que tenga ésta se fijará la
priorización en el arbitraje.
NOTA
Los identificadores menos significativos tienen una prioridad mayor en el arbitraje.
Ejemplo:
Si en una red CANopen varios OGS 600 consultan los mismos objetos, p. ej. PDO1 (rx), el sensor que
tenga la menor dirección de nodo tendrá la máxima prioridad en el arbitraje.
En la siguiente tabla se muestra la significancia de las distintas funciones en el proceso de arbitraje de la
CANopen.
De la tabla se deduce que los objetos de sincronización y emergency son los que tienen la máxima prio-
ridad. Después les siguen los PDOs, y al final de la priorización están los SDOs.
Identificador de 11 bits
(binario)
00000000000
00010000000
0001xxxxxxx
0011xxxxxxx
0100xxxxxxx
0101xxxxxxx
0110xxxxxxx
0111xxxxxxx
1000xxxxxxx
1001xxxxxxx
1010xxxxxxx
1011xxxxxxx
1100xxxxxxx
1110xxxxxxx
xxxxxxx = dirección de nodo 1 - 127
Tabla 7.21:
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Identificador
Dec
0
d
128
d
129
... 255
d
d
385
... 511
d
d
513
... 639
d
d
641
... 767
d
d
769
... 895
d
d
897
... 1023
d
1025
... 1151
d
1153
... 1279
d
1281
... 1407
d
1409
... 1535
d
1537
... 1663
d
1793
... 1919
d
Identificador de 11 bits
Identificador
Hex
0
h
80
h
81
... FF
h
h
181
... 1FF
h
h
201
... 27F
h
h
281
... 2FF
h
h
301
... 37F
h
h
381
... 3FF
d
h
h
401
... 47F
d
h
h
181
... 4FF
d
h
h
501
... 57F
d
h
h
581
... 5FF
d
h
h
601
... 67F
d
h
h
701
... 77F
d
h
h
OGS 600
Función
Gestión de la red
Sincronización
Emergency
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
Enviar SDO
Recibir SDO
NMT Error Control
47
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