Tabla de contenido
7.3
Protocolo de comunicación CANopen
7.3.1
Aspectos generales sobre CANopen
7.3.1.1 Topología
El bus CAN es un sistema de bus serie de dos hilos en el que se conectan todos los nodos en paralelo
(es decir, con cables de derivación cortos). Para impedir reflexiones, el bus debe estar provisto de una
resistencia terminal de 120ohmios en cada extremo del cable principal. Las resistencias terminales son
también necesarias incluso si el cable principal es muy corto.
7.3.1.2 Cable de bus (cable principal)
La longitud máxima del cable principal está limitada en CAN principalmente por el tiempo de propagación
de la señal. El procedimiento de acceso a bus multimaestro (arbitraje) requiere que las señales se apli-
quen prácticamente de forma simultánea en todos los nodos/estaciones. La longitud del cable principal
debe adaptarse por lo tanto a la velocidad de transmisión.
Velocidad de transmisión
1Mbit/s
500kbit/s
250kbit/s
125kbit/s
50kbit/s
20kbit/s
Tabla 7.20:
7.3.1.3 Asignación de direcciones
NOTA
La dirección específica de la estación en CANopen se denomina también Node ID. En adelante
se utilizará el término «dirección», refiriéndonos siempre a la Node ID.
A cada nodo conectado al CANopen se asigna una dirección (Node ID). Se pueden conectar a una red
como máximo 127 nodos. El intervalo de direcciones abarca de 1 ... 127. La dirección 0 está normal-
mente reservada para el maestro CANopen.
La ID del nodo se puede ajustar de 2 modos:
• A través del directorio de objetos:
Índice
2001
h
• Aplicando la función Layer Setting Services (LSS, vea DS305 de la CiA).
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Longitud de bus
< 20m
< 100m
< 250m
< 500m
< 1000m
< 2500m
Longitud de bus CANopen en función de la velocidad de transmisión
Subíndice
Nombre
Can Node No
[1
]
h
Descripción
Dirección de nodo CAN
OGS 600
Longitud
Tipo de
[byte]
datos
2
uint16
43
Tabla de contenido
