Tabla de contenido
4.6.3
Error de cuantificación
Posición
El valor real de posición se forma a partir de los incrementos de encoder. Esto resulta,
en relación con un giro del encoder, en el siguiente error de cuantificación para el va-
lor real de posición, que se aplica a todas las funciones de posición:
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•
•
•
•
•
Velocidad
El cálculo de la velocidad determina la velocidad media en el rango de tiempo ajusta-
do mediante el Tiempo de filtrado velocidad:
Error de cuantificación_v en min-1 =
(15 s x min-1) × Factor de escalado_denominador / (Factor de escalado_numerador x
Tiempo de filtrado_parametrizado)
Parámetros utilizados (CSA31A):
•
•
•
Parámetros utilizados (CSS..A):
•
•
•
Aparte del error de cuantificación relacionado con el proceso, hay otro error del 0.3 %
de la velocidad real:
Error_v_SinCos = Velocidad real x 0.3 % + Error de cuantificación_v
El cálculo de la velocidad del encoder EI7C FS determina la velocidad media en los
últimos 4 incrementos de encoder registrados. Por lo tanto, el tiempo de respuesta de
la evaluación de encoder depende de la velocidad real. El error máximo en el valor de
velocidad calculado es del 1 % de la velocidad real:
EI7C FS: 7.5°
AK0H: 4.3°
AK1H: 0.53°
E..7S: 0.53°
A..7W: 0.27°
EK8S: 0.53°
AK8W: 0.27°
Factor de escalado_numerador:
– 8381.2 (encoder 1)
– 8382.2 (encoder 2)
Factor de escalado_denominador:
– 8381.3 (encoder 1)
– 8382.3 (encoder 2)
Tiempo de filtrado_parametrizado:
– 8708.3 (encoder 1)
– 8713.3 (encoder 2)
Factor de escalado_numerador (= número de impulsos del encoder seleccionado):
– 8708.1 (encoder 1)
Factor de escalado_denominador: 1
El factor de escalado se ajusta de forma fija en función del tipo de encoder confi-
gurado.
Tiempo de filtrado_parametrizado:
– 8708.3 (encoder 1)
Normativas de seguridad técnica
Manual – Tarjeta de seguridad MOVISAFE
Requisitos para los encoders
®
CS..A (versión 3)
4
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