Modos De Funcionamiento Y Funciones; Cuadro General - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario

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Modos de funcionamiento y funciones

2 Modos de funcionamiento y funciones
2.1

Cuadro general

Para el soporte de su aplicación están disponibles los siguientes modos de funcionamiento.
Modo de funcionam-
iento / Funciones
Modo de posicionam-
iento
(Profile Position Mode)
Modo con regulación
de velocidad
(Profile Velocity Mode)
Modo de fuerza/par
(Profile Force/Torque
Mode)
Referenciado
(Homing)
Modo de posicionam-
iento interpolado
(Interpolated Position
Mode según CiA 402)
Tab. 2.1 Cuadro general de los modos de funcionamiento
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Descripción
Modo de funcionamiento para la ejecución de una frase de posicionamien-
to (selección de frase) o de una tarea de posicionamiento (modo directo).
Además de la regulación de la velocidad está activo un controlador de
posición de nivel superior (generador de valor nominal) que procesa las
divergencias entre la posición nominal y real y las convierte en los corres-
pondientes valores nominales de referencia para el regulador de velocidad.
Para la regulación de la posición se consideran los ajustes actuales de la
velocidad, la aceleración, la deceleración etc.
Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamien-
to (modo directo). Regulación según valores nominales y perfiles de
velocidad. En el funcionamiento con regulación de velocidad es posible
activar una limitación de corriente mediante la especificación de un valor
límite de fuerza/par.
Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamien-
to (modo directo) con control de fuerza/par (regulación de corriente). Este
modo de funcionamiento permite predeterminar para el controlador un
valor nominal externo de fuerza/par (relativo a la corriente del motor).
Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par
nominal del motor o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se
activa el regulador de corriente, puesto que la fuerza/par es proporcional a
la corriente del motor. Además, en este modo de funcionamiento es posible
activar una limitación de la velocidad mediante la especificación de un valor
límite.
Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada med-
iante el método de recorrido de referencia para determinar el sistema de
referencia mecánico (punto de referencia).
Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada med-
iante el método de recorrido de referencia para determinar el sistema de
referencia mecánico (punto de referencia)
– recorrido de segmentos de trayectoria
– acoplamiento de ejes para sistemas de ejes múltiples
– compensación de errores del eje.
El movimiento se parametriza previamente para varios ejes en forma de
puntos de apoyo (posición, velocidad, tiempo) y se carga en el controlador.
Entre los puntos de apoyo se interpolan los distintos ejes independien-
temente y procesan el perfil de movimiento de forma sincronizada.
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