Allen-Bradley Kinetix 5300 Serie Manual Del Usuario página 236

Apéndice C Compatibilidad con la característica de control de motores
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La velocidad se disminuye actualizando la referencia de velocidad y, a
continuación, volviendo a ejecutar la instrucción MDS.
Figura 119 - Disminución de la velocidad
Cuando la configuración del eje está en lazo de par, no se utiliza el atributo de
velocidad contenido en la instrucción MDS para ordenar la velocidad del
variador. La velocidad la determina la cantidad de par especificada en los
atributos CommandTorque y/o TorqueTrim.
Figura 120 - Modo de par
IMPORTANTE
Publicación de Rockwell Automation 2198-UM005A-ES-P - Octubre 2020
Debe ordenar un par cero en los atributos CommandTorque y TorqueTrim antes
de poder utilizar la instrucción Motion Axis Stop (MAS) para detener un proceso
de movimiento concreto en un eje o detener el eje por completo. Para utilizar la
instrucción MAS, debe establecer Change Decel en No. De no hacerlo, podría
aparecer un error de instrucción. La tasa de desaceleración se establece en
función del atributo Ramp Deceleration. La instrucción Motion Servo Off (MSF) se
utiliza para desactivar la salida del variador para el eje especificado y para
desactivar el lazo del servo del eje. Si ejecuta una instrucción MSF mientras se
está moviendo el eje, el eje pasará por inercia a un paro no controlado.