2. Control secuencial
Paso/
Descripción
D
i ió
3.1 Fallo
3.1 Fallo
3.2 Advertencia
3.2 Advertencia
3.3 Confirmar el fallo
3.3 Confirmar el fallo
con CCON.B3
con CCON B3
(RESET)
(RESET)
0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; N: flanco negativo
Tab. 2/9: Bytes de control y de estado con Tratamiento de errores"
Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH
3. Tratamiento de errores
Bytes de control
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON x
x
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 x
x
x
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON x
x
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 x
x
x
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0 x
x
0
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0
0
0
Bytes de estado
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
x
x
x
x
SCON x
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
x
x
x
x
SPOS x
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
x
x
x
x
SCON x
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
x
x
x
x
SPOS x
RESET BRAKE
STOP
ENABL
Byte 1
F
x
x
1
SCON 0 x
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
x
x
SPOS x
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
x
x
x
x
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
x
x
x
x
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
x
x
x
x
1
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
x
x
x
x
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
0
0
0
1
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
1
x
x
ACK
HALT
x
x
x
x
ACK
HALT
x
x
0
0
ACK
HALT
0
1
2−29