Movimiento Coordinado - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

3 Utilización del IRB 14000

3.2.3 Movimiento coordinado

3.2.3 Movimiento coordinado
Introducción
El IRB 14000 tiene preinstalada la opción RobotWare MultiMove coordinated,, que
permite mover los dos brazos en el modo coordinado.
El movimiento coordinado debe configurarse creando un objeto de trabajo
coordinado. El objeto de trabajo debe configurarse para el brazo que sostiene la
pieza de trabajo. El otro brazo sostiene la herramienta.
Al mover manualmente el brazo que transporta el objeto de trabajo, el otro brazo
que está coordinado con el objeto de trabajo se moverá también, con el fin de
mantener su posición relativa respecto del objeto de trabajo.
Para obtener más información acerca de MultiMove y el movimiento manual
coordinado, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove.
Configuración del movimiento manual coordinado
Utilice este procedimiento para configurar el movimiento manual coordinado.
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Active el movimiento manual coordinado
Utilice este procedimiento para activar el movimiento manual coordinado.
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Recomendación
Utilice el asistente de MultiMove de RobotStudio al configurar y programar
MultiMove.
Acción
Cree un objeto de trabajo para el brazo que
desea coordinar. Ese objeto de trabajo lo
sostendrá y moverá el otro brazo.
Defina los datos del objeto de trabajo.
Cambie hobhold y ufprog a FALSE,
cambie ufmec en el otro brazo.
Opcionalmente, defina los valores de X, Y
y Z del objeto de trabajo y defina una herra-
mienta para el otro brazo.
Active el movimiento manual coordinado.
Acción
Abra el menú de configuración rápida y
seleccione el brazo que desea coordinar.
Active el objeto de trabajo creado anterior-
mente.
Seleccionar el sistema de coordenadas del
objeto de trabajo.
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Descripción
En este ejemplo, el brazo derecho sostiene
el objeto de trabajo y el brazo izquierdo se
coordina con este:
PERS wobjdata wobjRight :=
[FALSE, FALSE, "ROB_R",
[[0,0,0],[1,0,0,0]],
[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
Active el movimiento manual coordinado
en la página 36
Descripción
Menú de configuración rápida en la pági-
na 33
Configuración del movimiento manual
coordinado en la página 36
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E