ABB IRB 14000 Manual Del Operador página 43

a 1) tan pronto como se haya terminado el trabajo que requería que la evitación
de colisiones estuviera desactivada.
Disminución de la sensibilidad entre eslabones
Es posible reducir la sensibilidad de la evitación de colisiones entre los eslabones
individuales de los brazos del robot, lo que resulta útil si dos eslabones se acercan
entre sí, pero es necesario mantener la distancia de seguridad general.
Abra el archivo irb_14000_common_config.xml ubicado en la carpeta
<SystemName>\PRODUCT\ROBOTWARE_6.XX.XXXX\robots\irb_14000.
Para reducir la distancia de seguridad entre el eslabón 3 del brazo izquierdo y el
eslabón 4 del brazo derecho a 1 mm, añada la siguiente fila:
Para reducir la distancia de seguridad entre el eslabón 5 del brazo izquierdo y la
base del robot a 2 mm, añada la siguiente fila:
Para desactivar la evitación de colisiones entre el eslabón 2 del brazo izquierdo y
el eslabón 3 del brazo derecho, añada la siguiente fila:
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E
<Pair object1="ROB_L_Link3" object2="ROB_R_Link4"
safetyDistance="0.001"/>
<Pair object1="ROB_L_Link5" object2="Base" safetyDistance="0.002"/>
<Pair object1="ROB_L_Link2" object2="ROB_R_Link3" exclude="true"/>
Nota
Es posible reducir la distancia de seguridad entre dos eslabones añadiendo una
fila a este archivo XML, pero no es posible aumentarla en un valor mayor que
el definido por el parámetro de sistema Coll-Pred Safety Distance.
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3 Utilización del IRB 14000
3.5 Evitación de colisiones
Continuación
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