Arm-Angle Reference Direction - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

5 Parámetros del sistema

5.3.5 Arm-Angle Reference Direction

5.3.5 Arm-Angle Reference Direction
Objeto superior
Arm-Angle Reference Direction pertenece al tipo Robot del tema Motion.
Nombre de cfg
arm_angle_ref_dir
Descripción
Arm-Angle Reference Direction controla cómo se calcula la propiedad de ángulo
de brazo y afecta a la ubicación de determinadas singularidades de los robots de
siete ejes.
Utilización
Los robots de siete ejes no solo dependen de la posición y la orientación, sino
también del concepto de ángulo de brazo para especificar plenamente un
robtarget.
El cálculo del ángulo del brazo depende de la dirección de referencia elegida y,
de forma predeterminada, esta dirección de referencia se elige como una línea
que atraviesa el origen del eje 2 del robot y es paralela al eje Y de la base de
coordenadas mundo. Cuando el WCP se encuentra en el eje elegido como dirección
de referencia, el ángulo del brazo queda sin definir. Por tanto, la cinemática inversa
es singular en todas las posiciones del WCP en esa línea y el movimiento lineal
no funciona en esta línea ni en perpendicular a ella.
Si el movimiento lineal en esta área del espacio de trabajo es importante para su
aplicación, puede configurar el robot para usar otra dirección de referencia. Las
opciones disponibles son las siguientes: el eje Y de mundo, el eje Z de mundo y
la línea que atraviesa el eje 1 del robot.
Valores permitidos
Arm-Angle Reference Direction puede tener los siguientes valores:
Valor:
0
1
2
El valor predeterminado es 0.
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Nota
Un programa de RAPID creado con un valor para este parámetro se comporta
de forma diferente o puede incluso no funcionar en absoluto si se cambia el
valor del parámetro.
Nombre: Descripción:
Y de Dirección de referencia paralela al eje Y de la base de coordenadas
mundo mundo.
Z de Dirección de referencia paralela al eje Z de la base de coordenadas
mundo mundo.
Eje 1 Dirección de referencia paralela a una línea que atraviesa el eje 1 del
robot.
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Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E