Verificación De La Posición De Calibración - ABB IRB 14000 Manual Del Operador

4 Calibración
4.4 Verificación de la posición de calibración
4.4 Verificación de la posición de calibración
Introducción
Verifique la posición de calibración del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Esto puede hacerse:
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de calibración.
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Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de calibración de
todos los ejes.
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• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento correspondiente a los
grados de posición de calibración en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Acción
En el menú ABB, toque Editor de programas.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
Cree el siguiente programa para el brazo derecho:
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-
135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Cree el siguiente programa para el brazo izquier-
do:
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0],
[135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Ejecute el programa en el modo manual.
Verifique que las marcas de calibración de los
ejes queden bien alineadas. Si no es así, actualice
los cuentarrevoluciones.
Acción
En el menú ABB, toque Movimiento.
Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant sea
igual a los grados de la posición de calibra-
ción.
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Nota
Consulte Escala de calibración y
posición correcta de los ejes en la
página 52 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 54.
Nota
Los grados se especifican en
exactas de los ejes en grados en la pági-
na 53.
Manual del operador - IRB 14000
3HAC052986-005 Revisión: E
Posiciones