5. Puesta a punto
CPOS
Byte de control 2 (CPOS)
Bit
ES
B0
Pausa
HALT
B1
Inicio de tarea
START
de posicio
nado
B2
Inicio del
HOM
recorrido de
referencia
B3
Jog positivo
JOGP
B4
Jog negativo
JOGN
B5
Programar
TEACH
valor
(teach−in)
B6
Borrar recorr.
CLEAR
remanente
B7
Festo P.BE−SFC−LAC−DN−ES es 0712NH
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de
posicionado en cuanto se habilita el accionamiento.
EN
Descripción
Halt
= 1: pausa no activada
= 0: pausa activada. El eje se detiene con una rampa
de frenada definida, la tarea de posicionado
permanece activa (con B6 puede eliminarse el
recorrido remanente).
Start
Con un flanco ascendente los valores nominales
Positioning
actuales serán transferidos y empezará el posicionado
Task
(registro 0 = recorrido de referencia).
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de
referencia con los parámetros ajustados.
Jog positive
El accionamiento se mueve a la velocidad especificada
en el sentido de valores actuales mayores, mientras
este bit esté activo. El movimiento empieza con un
flanco ascendente y termina con un flanco descen
dente.
Jog negative
El accionamiento se desplaza hacia valores reales
menores, bit 3.
Teach Actual
Con un flanco descendente, el valor real actual de la
Value
posición se transfiere al valor nominal del registro de la
tarea de posicionado actualmente direccionada,
ver sección 5.6.3.
El destino de teach se define con PNU 520.
Clear
En el estado HALT", un flanco ascendente borra la
Remaining
tarea de posicionado y transfiere el estado Ready".
Position
Reservado, debe ser 0.
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