Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 52

7. Programación FTL de seguimiento lineal
Mensajes, valores de retorno:
Número Tipo
1165 Error
1412 Error
2559 Advertencia
3787 Info
*) - = no hay acuse de recibo
Tabla 7.10 Mensajes del método WaitReachable
Como alternativa al método WaitReachable también se puede utilizar para la verificación y
la espera la variable booleana isReachable, que se encuentra en los datos de objeto
leídos.
Ejemplo:
En el siguiente ejemplo se posiciona previamente la cinemática ya en el principio de la
zona de trabajo, dado que el objeto aún no es alcanzable.
:
Lin(Pos)
Conv1.Wait(partData)
IF NOT partData.isReachable THEN
// determinar la posición Y
waitPos.y := partData.refsys.y
// posición X principio de la zona de trabajo
waitPos.x := 580
Lin(waitPos)
END_IF
WAIT partData.isReachable
SetRefSysDyn(partData.refsys)
Lin(partPos)
:
52
Id de mensaje
eRcErrorVarNotMapped
eMacroErrorNotInitialized
eMacroWarningTrackItfNotActive El interface de seguimiento no está
eMacroInfoTrack-
WaitReachPLCAbort
Importante
Si un objeto todavía no se encuentra en la zona de tratamiento de
la cinemática, ésta se puede posicionar previamente en el principio
de la zona de trabajo. Con la variable isReachable se puede leer el
estado del objeto.
Causa
La función ha sido activada sin que
el módulo haya sido conectado
antes a un interface Conveyor.
El módulo de seguimiento no ha
sido inicializado.
activo en el lado del PLC.
El método ha sido interrumpido por
el PLC.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Valor
de
retorno
2
2
*)
-
1