Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 22

5. Función general de seguimiento
Estructura del tipo de dato REFSYSVAR:
baseRefSys : REFSYS
frame : FRAMEITF
Con el parámetro baseRs puede indicarse otra referencia, la cual tiene efecto aditivo en el
sistema de referencia. Para relacionar el sistema de coordenadas de la cinemática con el
sistema de coordenadas universales, se debe efectuar una referenciación con la variable
de sistema world.
Para activar el seguimiento, es necesario ejecutar un comando cartesiano de
desplazamiento después de la llamada del sistema de referencia. Sólo con dicho comando
se realizará la sincronización con el movimiento de seguimiento.
Ejemplo:
Datos:
refTrack : REFSYSVAR := (MAP(baseTrack),FrameInterface[0]))
Programa:
:
SetRefSysDyn(refTrack)
// ejecutar en modo de seguimiento
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
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Referencia al sistema base para el seguimiento
Referencia a un área de datos de los valores de
desplazamiento
Precaución
Si se activa el sistema de referencia de seguimiento,
posteriormente todos los comandos de movimiento cartesianos se
referirán a este sistema de referencia en movimiento.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH