Método De Esperar Hasta Que El Objeto Sea Alcanzable - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

7. Programación FTL de seguimiento lineal
7.2.3 Método de esperar hasta que el objeto sea alcanzable,
<WaitReachable>
El método WaitReachable espera hasta que el objeto indicado se encuentre en la zona de
tratamiento de la cinemática. Los datos de objeto necesarios deben ser leídos antes con el
método Wait.
Variable Tipo
object TRACKOBJECT
Tabla 7.9 Variables del método WaitReachable
object : TRACKOBJECT
Transferencia de los datos de objeto que han sido leídos antes con el método Wait.
WaitReachable funciona como la instrucción WAIT en el programa FTL. Existen 2 casos:
En el avance de proceso se detecta que el objeto es alcanzable
Si en el avance del cálculo del programa se detecta que hay un objeto alcanzable,
el método finaliza inmediatamente y la ejecución del programa continúa.
Por lo tanto es posible un avance aproximado de posiciones individuales.
El objeto no es alcanzable en el proceso principal
Si la ejecución principal del proceso del programa alcanza el método WaitReachable sin
que el objeto sea alcanzable, el proceso del programa se detendrá. Como resultado se
detiene la cinemática. El avance de proceso se detendrá hasta que el objeto se encuentre
en la zona de trabajo.
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Sintaxis
<nombre de instancia>.WaitReachable( <object> : : TRACKOBJECT):
DINT
Significado
Datos de objeto que han sido determinados antes con Wait.
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