Programación De Plc; Módulo Rctr_Updateframeinterface, Actualizar Sistema De Referencia25 - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

5. Función general de seguimiento
5.4 Programación de PLC
Para utilizar la función de seguimiento es necesario crear secuencias de programa en el
PLC para proporcionar valores a los sistemas de referencia correspondientes.
Los módulos necesarios para ello se encuentran en la biblioteca de CoDeSys
RcTracking.lib.
5.4.1 Módulo RCTR_UpdateFrameInterface, actualizar sistema
de referencia
Con el módulo RCTR_UpdateFrameInterface los sistemas de referencia disponibles,
como máximo 8, son escritos con valores desde el PLC. Para que la función de seguimiento
funcione correctamente es necesario activar el módulo en la tarea "MotionTask",
que se debe activar cíclicamente con el MotionTimer.
Datos de entrada
Variable Tipo
Enable BOOL
FrameNumber DINT
X, Y, Z REAL
A, B, C REAL
Tabla 5.3 Datos de entrada del módulo RCTR_UpdateFrameInterface
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Importante
Según la calidad de la señal de posición puede ser necesario
prepararla o filtrarla adecuadamente antes de la utilización.
Para ello existen bloques funcionales en la biblioteca
RcSignalProcessing.lib.
Significado
Activar el módulo
Índice del Framesystem del PLC
Posición cartesiana [mm]
Orientación cartesiana [Grados]
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