Detener Seguimiento; Intercambio De Información Con El Plc - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

5. Función general de seguimiento
5.3.2

Detener seguimiento

Para detener el seguimiento es necesario activar el sistema de referencia estático,
como p. ej. WORLD. Esto se puede llevar a cabo con los macros de FTL SetRefSys,
SetRefSys3P o SetRefSysWorld. No obstante, para transmitir el movimiento de
seguimiento a un sistema estático es necesario un comando cartesiano adicional de
desplazamiento en el sistema de referencia estático. El movimiento sincronizado será
transmitido al sistema de referencia estático.
Ejemplo:
:
SetRefSysDyn(refTrack)
// ejecutar en modo de seguimiento
Lin(pos1)
Lin(pos2)
:
// cancelar el modo de seguimiento
SetRefSysWorld()
// otro comando de ejecución para detener el seguimiento
Lin(home)
5.3.3 Intercambio de información con el PLC
Si es necesario un handshake para el desarrollo en el programa FTL con el PLC,
pueden utilizarse para ello todas las variables de interface, p. ej. plc_InDint.
La definición es responsabilidad de la programación de la aplicación.
Ejemplo: esperar a un valor determinado del transportador
El PLC escribe la variable de interface plc_InDint[3] cíclicamente con el valor del
transportador. En la programación FTL, esa variable es comprobada con una instrucción
WAIT. Si el transportador contiene el valor correspondiente, se activará el seguimiento en
FTL con el comando SetRefSysDyn.
:
Lin(pos1)
// esperar hasta que el sistema transportador esté en posición
230
WAIT plc_InDint[3] >= 230
SetRefSysDyn(refTrack)
Lin(pos2)
:
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH 23