Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion
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Resumen de contenidos para Festo CMXR-C2

  • Página 1 Controlador Manual Instrucciones de programación CMXR Tracking Manual 571 707 es 1002NH [751 522]...
  • Página 3 Original ________________________________________________________ de Edición __________________________________________________ es 1002NH Denominación ___________________________________ GDCP-CMXR-C2-ST-ES Nº de artículo ________________________________________________ 571 707 (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010) Internet: http://www.festo.com E-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.

  • Página 4: Marcas Registradas

    Directorio de revisiones Autor: Nombre del manual: Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación Redacción 1002NH 15.04.2010 Marcas registradas Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Medidas de seguridad para el producto descrito ..........11 Hardware ......................12 Encoder ......................12 3.1.1 Conexión del encoder mediante accionamiento CMMx de Festo ..13 3.1.2 Encoder estándar con señales de 5 V o de 24 V ........15 Detección de objetos ..................16 3.2.1...
  • Página 6 Ejemplo de cálculo ConvReNum / ConvResDenom ......81 Protocolo de objetos ..................82 8.5.1 Módulo RCTR_ReadLog ..............83 8.5.2 Módulo RCTR_GetLog ................. 85 8.5.3 Módulo RCTR_GetLatestLog ............... 87 Reponer memoria de objetos, protocolo de objetos ........... 89 8.6.1 Módulo RCTR_ResetData ..............89 Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 7 Tratamiento de objetos iguales, con clasificación ......111 9.2.3 Modificación del sistema de referencia ..........113 9.2.4 Depositar el objeto en la cinta en la posición correcta ...... 114 9.2.5 Alinear objetos en la cinta en la posición correcta ......115 Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 8: Introducción

    Para utilizar el uso del paquete tecnológico Tracking es imprescindible que el usuario esté familiarizado con el lenguaje de programación FTL (Festo Teach Language) y la programación PLC con CoDeSys. Si se utiliza un sistema de visión deben observarse la documentación y las instrucciones correspondientes.

  • Página 9: Medidas De Seguridad

    Uso de la documentación Este documento está concebido para los usuarios y programadores de robots que funcionan con el sistema CMXR de Festo. Contiene una introducción al manejo y a la programación. La formación correspondiente del personal es condición previa indispensable.

  • Página 10: Personal Cualificado

    Peligro de muerte, lesiones graves y daños materiales por movimiento accidental de los ejes. Medidas de seguridad de este manual Advertencia ¡PELIGRO! La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves. Precaución La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales graves. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 11: Medidas De Seguridad Para El Producto Descrito

    Para ello, la instalación debe asegurarse contra la reconexión no autorizada o involuntaria. Si es necesario realizar trabajos de medición o de comprobación en la instalación, éstos deberán ser efectuados por un electricista. Precaución Sólo deben utilizarse repuestos autorizados por Festo. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 12: Hardware

    Para determinar la posición de las piezas a seguir se necesita un feedback en forma de una señal de encoder. Para ello el control CMXR-C2 debe estar dotado de un módulo de expansión de encoder con el código de producto CECX-2G2.

  • Página 13: Conexión Del Encoder Mediante Accionamiento Cmmx De Festo

    La imagen siguiente representa la configuración dentro del software FCT. Selección del tipo de señal 5V Ajustar el tipo de Evaluación cuádruple entrada conforme a la documentación Activar entrada latch Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 14 (número de impulsos = número de incrementos por cada revolución). Aquí debe ajustarse el valor máximo 16384. La figura siguiente muestra el ajuste de la resolución de encoder dentro de la configuración de CMMP-AS. Ajuste de la resolución Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 15: Encoder Estándar Con Señales De 5 V O De 24 V

    Activar entrada latch Importante La resolución del encoder debe ser como mínimo de 2.000 impulsos por revolución. Para aumentar la resolución es necesario ajustar la evaluación cuádruple en la configuración de la tarjeta del encoder. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 16: Detección De Objetos

    Se puede utilizar un detector sencillo con una salida digital, o bien el Vision System de Festo. Para sincronizar la detección de objetos con los sistemas transportadores es necesaria una conexión del detector con la entrada latch de la tarjeta de encoder CECX-2G2.

  • Página 17: Conexión De Festo Vision

    3.2.2 Conexión de Festo Vision Si se utiliza el sistema de visión de Festo, para la sincronización de objetos es necesario conectar la salida del flash del sistema de visión con la salida latch de la tarjeta del encoder. La transmisión de datos tiene lugar a través de Ethernet.

  • Página 18: Software

    El paquete tecnológico Tracking está incluido en el correspondiente Plugin FCT CMXR-C2. Éste se puede descargar en la zona de descargas de la página de Festo en Internet www.Festo.com. Con la instalación del Plugin FCT el sistema operativo del control CMXR, que contiene el software del paquete tecnológico Tracking, está...

  • Página 19: Función General De Seguimiento

    FTL con el comando SetRefSysDyn. Para suministrar valores al sistema de referencia, en el PLC se preparan, p. ej. los valores del encoder, y se añaden al sistema de referencia a través de módulos del sistema. Las funciones necesarias para ello están descritas en las páginas siguientes. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 20: Programación Ftl

    El flag indica que las coordenadas son escritas por el PLC. read only (sólo lectura) Tabla 5.1 Estructura del tipo de dato FRAMEITF En el programa FTL las variables sólo pueden ser leídas. No es posible escribir las variables. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 21: Relaciones De Los Sistemas De Referencia

    Sistema de referencia que recibe valores a través del PLC Unidades de longitud y de interno. ángulo Tabla 5.2 Parámetro del comando SetRefSysDyn La utilización del macro SetRefSysDyn se tratará en los siguientes capítulos sobre el tema seguimiento. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 22 Sólo con dicho comando se realizará la sincronización con el movimiento de seguimiento. Ejemplo: Datos: refTrack : REFSYSVAR := (MAP(baseTrack),FrameInterface[0])) Programa: SetRefSysDyn(refTrack) // ejecutar en modo de seguimiento Lin(pos1) Lin(pos2) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 23: Detener Seguimiento

    En la programación FTL, esa variable es comprobada con una instrucción WAIT. Si el transportador contiene el valor correspondiente, se activará el seguimiento en FTL con el comando SetRefSysDyn. Lin(pos1) // esperar hasta que el sistema transportador esté en posición WAIT plc_InDint[3] >= 230 SetRefSysDyn(refTrack) Lin(pos2) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 24 En el ejemplo se utiliza la variable plc_InDint[5] como fuente de información para el arranque. Lin(pos1) // esperar hasta el inicio WAIT plc_InDint[5] = 1 SetRefSysDyn(refTrack) Lin(pos2) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 25: Programación De Plc

    Variable Tipo Significado Enable BOOL Activar el módulo FrameNumber DINT Índice del Framesystem del PLC X, Y, Z REAL Posición cartesiana [mm] A, B, C REAL Orientación cartesiana [Grados] Tabla 5.3 Datos de entrada del módulo RCTR_UpdateFrameInterface Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 26 ErrorID : TMCE_ErrorID Valor de retorno del número de mensaje. Este valor sólo es válido cuando la salida error posee el estado TRUE. Los números de mensajes están definidos en McUtils.lib. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 27 Hay una operación de seguimiento activa, es decir, el sistema de referencia activado actualmente es un sistema de referencia en movimiento. ThisTrackingActive : BOOL Este sistema de referencia (del puerto indicado) está activo en la operación de seguimiento. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 28: Aplicaciones

    Para ello el sacamachos dispone de un sistema de medición con el que se puede determinar la posición del sacamachos. Ahora con la función de seguimiento se puede seguir el avance del sacamachos. Estructura esquemática de la aplicación: Molde de inyección Cinemática Sacamachos Pieza para insertar Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 29 En caso de detener el seguimiento debe tenerse en cuenta que a causa de los tiempos de reacción y de las rampas de frenado de la dinámica ajustada, no se puede detener exactamente en la posición deseada del transportador. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 30: Seguimiento De Movimientos En Una Prensa Plegadora

    Para ello en el canto de plegado de la pieza se define un sistema de referencia: Sistema de medición del recorrido Sistema de coordenadas para el seguimiento Posición del sello para iniciar seguimiento Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 31 5. Función general de seguimiento Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 32 // orden de ejecución para activar seguimiento Lin(pos1) // proceso de plegado en marcha // esperar hasta el inicio de PLC WAIT (plc_InDint[3] = 2) // seguimiento desconectado SetRefSysWorld() // salir de la prensa, depositar pieza Lin(pos3) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 33: Seguimiento Lineal

    El PLC se encarga, además, del control de los sensores para la detección de objetos, p. ej. una cámara o una barrera de luz. Ahora los objetos se clasifican o seleccionan dentro del programa PLC según se requiera y son conducidos al control de movimiento a través de un interface interno. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 34: Sistemas Transportadores

    Combinaciones de sistemas transportadores Las figuras siguientes muestran posibles combinaciones con dispositivos de transporte de distintas características: Un transportador físico con varias pistas de piezas, cada pista tiene su propio detector de piezas: Detectores para la detección de piezas Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 35: Punto Cero

    Esto significa que las cinemáticas y la sensórica, p. ej. la barrera de luz o el sistema de visión se deben calibrar con este punto cero común. Punto cero común en el transportador Sistema de coordenadas de la cinemática Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 36: Orientación

    Si los sistemas transportadores no son elásticos, es conveniente integrar el encoder entre el espacio operativo de la cinemática y la posición del detector. De este modo la posición de la cinta se detecta directamente. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 37: Memoria De Objetos, Protocolo De Objetos

    Si es necesario, el PLC ahora puede leer el objeto y seguir procesándolo. Dado que la memoria se ha implementado como memoria intermedia circular, al alcanzar 1.024 objetos se sobreescriben los primeros. El programa FTL no tiene acceso al protocolo de objetos. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 38: Tratamiento De Los Objetos

    Cada sistema transportador tiene su propia memoria de objetos. Ésta puede alojar como máximo 16 objetos, que se activan mediante el PLC. Si el control de movimiento procesa y desbloquea objetos, el PLC podrá transmitir otros objetos. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 39: Seguimiento De Objetos

    // ahora la cinemática se desplaza con el sistema transportador SetRefSysDyn(part.RefSys) // desplazamiento a posiciones en relación con el objeto en movimiento Lin(AbovePos) Lin(TakePos) Lin(AbovePos) // activar un sistema de referencia estático = seguimiento desconectado SetRefSysWorld() // orden de ejecución para activar sistema WORLD Lin(WaitPos) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 40: Activación De Los Objetos

    Importante Si no es necesario que los objetos no procesados abandonen el espacio operativo de la cinemática, se puede detectar el estado a través del programa de usuario en el PLC y, p.ej., detener los sistemas transportadores. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 41: Programación Ftl De Seguimiento Lineal

    Se asigna internamente y no es relevante para el programa de usuario. userId : DINT (sólo lectura) El userId puede ser utilizada por el programa de usuario para identificar objetos. La gestión y asignación son realizadas por el programa de usuario en el PLC. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 42 Una posición < 0 indica que el objeto aún se encuentra antes de la zona de trabajo. Cuando la posición > 0 el objeto se encuentra detrás del inicio de la zona de trabajo. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 43 Inicio de la zona de trabajo = minWorkArea minWork Final de la zona para objetos = maxAcceptArea Final de la zona de trabajo = maxWorkArea Los parámetros de cada una de las zonas se describen en el capítulo siguiente. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 44: Módulo Conveyor

    Además de estos datos del espacio operativo, el módulo CONVEYOR necesita también una asignación a una memoria de objetos, cuyo número máximo está limitado a 4. A través de este interface se intercambian los datos de objetos entre el control de movimiento y el PLC. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 45: Instanciación

    Coordenada X del inicio de la zona de trabajo maxWorkArea REAL Coordenada X del final de la zona de trabajo maxAcceptArea REAL Coordenada X, final de la zona en la que se procesan objetos. Tabla 7.2 Variables del módulo CONVEYOR Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 46 Métodos Descripción Begin Iniciar tratamiento Finalizar tratamiento Wait Esperar al siguiente objeto WaitReachable Esperar a que el objeto esté en posición alcanzable Done Acuse de recibo de tratamiento de objeto finalizado Tabla 7.4 Métodos del módulo CONVEYOR Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 47: Método Iniciar/Detener El Tratamiento

    Número Tipo Id de mensaje Causa Valor de retorno 1165 Error eRcErrorVarNotMapped La función ha sido activada sin que el módulo haya sido conectado antes a un interface Conveyor. Tabla 7.5 Mensajes de métodos Begin y End Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 48: Método De Esperar Al Próximo Objeto

    “distance” se interrumpirá el método. Con la llamada de Wait se mide el recorrido de transporte relativo al momento de la llamada. Si se sobrepasa esta distancia se interrumpirá el método Wait. Este estado se puede detectar a través del valor de retorno del método. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 49 Tabla 7.8 Estructura de la memoria El elemento que está más arriba es el objeto más antiguo de la memoria. Con el método Wait, Begin busca siempre en la memoria hasta que encuentra un objeto que cumpla los requerimientos. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 50 Si se lee un objeto de la memoria con el método Wait, éste permanecerá en ella. La siguiente llamada de Wait accederá al objeto siguiente. El objeto leído antes no volverá a ser leído; si es necesario esto se debe definir en variables dentro del programa FTL. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 51: Método De Esperar Hasta Que El Objeto Sea Alcanzable

    Si la ejecución principal del proceso del programa alcanza el método WaitReachable sin que el objeto sea alcanzable, el proceso del programa se detendrá. Como resultado se detiene la cinemática. El avance de proceso se detendrá hasta que el objeto se encuentre en la zona de trabajo. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 52 Lin(Pos) Conv1.Wait(partData) IF NOT partData.isReachable THEN // determinar la posición Y waitPos.y := partData.refsys.y // posición X principio de la zona de trabajo waitPos.x := 580 Lin(waitPos) END_IF WAIT partData.isReachable SetRefSysDyn(partData.refsys) Lin(partPos) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 53 En el momento de la ejecución principal podría haberse modificado el estado de la variable isReachable, sin embargo ésta ya no se tiene en cuenta en la ejecución principal. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 54: Método Terminar Objeto

    Véase el capítulo 8.3.1 Tipo de dato de objeto TRCTR_OBJECT en la página 67. TRUE Objeto procesado con éxito FALSE El tratamiento no ha tenido éxito. Si no se especifica este parámetro opcional, entonces siempre se activará el valor TRUE para este objeto y será transmitido como estado al PLC. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 55 Done es necesario activar otro sistema de referencia. Ejemplo: Lin(Pos) Conv1.Wait(partData) // sistema de referencia del objeto SetRefSysDyn(partData.refsys) Lin(AbovePartPos) Lin(TakePos) Vacuum.Set() Lin(AbovePartPos) // nuevo sistema de referencia SetRefSysWorld() // borrar objeto Conv1.Done(partData) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 56: Páginas De Visualización Del Módulo Conveyor

    Al acceder a la pantalla de visualización aparece la página de configuración del módulo Conveyor. Utilizando las softkeys es posible ver otras pantallas. Imagen de la página de configuración: Significado de las softkeys: Página de configuración Memoria de objetos Protocolo de objetos Diagnosis de piezas Página de estadísticas Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 57: Página De Configuración

    Sí maxAcceptArea Última posición para procesar objetos, en referencia al punto cero del transportador. Módulo de seguimiento listo iftActive Módulo activado a través del PLC Tabla 7.13 Datos de la página de configuración Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 58: Memoria De Objetos

    Tabla 7.14 Significado de las columnas de la memoria de objetos Los datos de las columnas X, Y y Z son los valores de posición del objeto durante su detección, p. ej. a través de un sistema de visión. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 59: Protocolo De Objetos

    Estado del objeto al realizar la entrada en el protocolo de objetos. Posición cartesiana X al detectar el objeto. Posición cartesiana Y al detectar el objeto. Orientación según Euler, rotación alrededor del eje Z al detectar el objeto. Tabla 7.15 Significado de las columnas del protocolo de objetos Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 60: Diagnosis De Piezas

    RCTR_ReadStatistic, que también se activa desde el PLC. Selección de la instancia del módulo Valor mín./máx. de X, Y y A con UserID correspondiente Último objeto procesado Valores del transportador y objetos procesados por minuto Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 61: Página De Estadísticas

    El registro estadístico a largo plazo que se encuentra en el PLC no resulta afectado. Selección de la instancia del módulo Objetos Objetos recibidos activos que están en espera y en Objetos tratamiento. procesados Objetos no procesados Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 62: Programación Plc De Seguimiento Lineal

    RcTracking.lib. Modo de funcionamiento El control CMXR-C2 dispone de una Shared Memory (memoria compartida), a la que puede acceder el control del proceso y el control de movimiento (Robotic Control = RC). Con módulos, el PLC puede copiar objetos a esta Shared Memory. En el caso ideal, el PLC dispone de una memoria propia de objetos en la que se guardan objetos, que son detectados, p.

  • Página 63: Tareas Del Plc

    Leer datos estadísticos Tabla 8.1 Módulos de la biblioteca RcTracking.lib En los capítulos siguientes se describen todos los módulos. Únicamente la descripción del modulo RCTR_UpdateFrameInterface se encuentra en el capítulo 5.4.1 Módulo RCTR_UpdateFrame en la página 25. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 64: Gestión De Objetos

    Protocolo de objetos objetos al protocolo de objetos Objeto 1 Objeto 2 Protocolo de objetos Leer protocolo de para archivar Objeto 3 objetos por el PLC 1.024 objetos como máximo Objeto … Objeto 1.024 Posible visualización de estadística Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 65: Tratamiento De Objetos Con Borrado Automático De Los Objetos

    El programa PLC debe tener la siguiente estructura: Envío de los objetos con el módulo RCTR_AddObject Posible lectura de estadística, memoria de objetos y protocolo de objetos para diagnosis y visualización No es posible utilizar el módulo RCTR_RemoveObjekt. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 66 Programa de sistema usuario PLC usuario FTL Debido al programa FTL, no es necesario que el orden de lectura de los objetos con CONVEYOR.Wait sea idéntico al orden en que éstos han sido añadidos por el módulo RCTR_AddObject. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 67: Tratamiento De Objetos Con Borrado Manual De Los Objetos

    El tratamiento posterior de los objetos que se han desplazado fuera de la zona de trabajo se puede ejecutar, p. ej., de modo que los objetos regresen a la gestión interna de objetos del programa de usuario y sean puestos a disposición de otra cinemática. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 68: Datos De Objetos, Memoria De Objetos

    (16 objetos) y del protocolo de objetos (1.024 objetos). state : TRCTR_ObjectState Retorno del estado de objeto. El estado del objeto se presenta en forma de enumeración. Los estados posibles están descritos en el capítulo 8.3.2 Estado de objeto en la página 70. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 69 4 grados de libertad de movimiento, entonces la rotación se debe indicar en A y no en C. En función de los 4 grados de libertad de movimiento, en la unidad de mando manual se visualizará sólo A. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 70: Estado De Objeto Trctr_Objectstate

    El objeto está listo y aún no ha sido recogido con el método Wait. eRCTR_ObjectStateWorking El objeto ha sido recogido con el método Wait y está en tratamiento eRCTR_ObjectStateInRestrArea El objeto se encuentra en la zona entre MaxAcceptArea y MaxWorkArea Tabla 8.4 Estado de objeto TRCTR_ObjectState Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 71: Añadir Objeto, Módulo Rctr_Addobject

    Para ello es necesario dotar la siguiente variable del tipo de dato TRCTR_Object con los datos correspondientes: userId detectionPos attribute Todos los demás datos no son relevantes para añadir un objeto. Serán creados por el sistema o durante el tiempo de ejecución. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 72 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_AddObject Número de mensaje Significado No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface 10260 eMCE_WarnTrackBufferFull Tabla 8.6 Números de error del módulo RCTR_AddObject Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 73: Borrar Objeto, Módulo Rctr_Removeobject

    Si al borrar el objeto se origina un error, este flag estará en TRUE. Error BOOL En caso de error (Error = TRUE), se visualizará un número error con ErrorId TMCE_ErrorID ErrorId. Tabla 8.7 Datos del módulo RCTR_RemoveObject Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 74 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_RemoveObject Número de error ErrorID No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface 10251 eMCE_WarnTrackBufferObjNotFound 10265 eMCE_WarnTrackRemoveActiveObject Tabla 8.8 Números de error del módulo RCTR_RemoveObject Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 75: Leer Datos De Objeto, Módulo Rctr_Readbuffer

    Retorno de los datos de objeto. Object TRCTR_OBJECT Tabla 8.9 Datos del módulo RCTR_ReadBuffer Importante Si no se encuentra ningún objeto válido en la posición de la memoria indicada, en la variable Object.state se indicará el estado Unknown. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 76 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_ReadBuffer Número de error Significado No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface 10204 eMCE_ErrTrackInvalidBufferIdx Tabla 8.10 Números de mensajes del módulo RCTR_ReadBuffer Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 77: Sistema De Transporte

    La detección de piezas, p. ej. mediante un sistema de cámaras o una barrera de luz, así como la determinación de la posición del sistema transportador no es componente del módulo y debe crearse por separado. Importante El tratamiento del módulo debe realizarse en MotionTask. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 78 Con el flanco ascendente se interrumpen todos los objetos en AbortWait BOOL espera que se encuentran en la memoria de objetos. En el programa FTL los métodos Wait y WaitReachable del módulo Conveyor indican el estado correspondiente. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 79 Índice de la entrada más reciente en el protocolo de objetos. ActLogIndex DINT Si el protocolo de objetos está vacío, este índice será -1. Tabla 8.11 Datos del módulo RCTR_UpdateConvInterface Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 80 ObjectInRestrictedArea = TRUE Sistema de referencia del transportador X+, dirección positiva del transportador Inicio de la zona de trabajo = minWorkArea Final de la zona para objetos = maxAcceptArea Final de la zona de trabajo = maxWorkArea Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 81: Ejemplo De Cálculo Convrenum / Convresdenom

    Estos valores son el numerador y el denominador para el cálculo de la relación del recorrido del transportador respecto a los incrementos. Cálculo: ConvResNum = 46.117 incrementos ConvResDenom = 836 mm Estos dos valores se deben introducir en las correspondientes variables de entrada del módulo Conveyor. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 82: Protocolo De Objetos

    RCTR_RemoveObject. Están disponibles los siguientes módulos: Módulo Significado RCTR_ReadLog Lectura mediante el índice de protocolo de objetos RCTR_GetLog Lectura mediante el UserId RCTR_GetLatestLog Lectura automática Tabla 8.13 Módulos para el protocolo de objetos Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 83: Módulo Rctr_Readlog

    Si durante la lectura del objeto se origina un error, este flag estará Error BOOL en TRUE. En caso de error (error = TRUE), se visualizará un número error con ErrorId TMCE_ErrorID errorId. Retorno de los datos de objeto. Object TRCTR_OBJECT Tabla 8.14 Datos del módulo RCTR_ReadLog Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 84 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_ReadLog Número de error Significado No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface 10205 eMCE_ErrTrackInvalidLogIdx Tabla 8.15 Números de error del módulo RCTR_ReadLog Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 85: Módulo Rctr_Getlog

    Si durante la lectura del objeto se origina un error, este flag estará Error BOOL en TRUE. En caso de error (error = TRUE), se visualizará un número error con ErrorID TMCE_ErrorID errorId. Retorno de los datos de objeto. Object TRCTR_OBJECT Tabla 8.16 Datos del módulo RCTR_GetLog Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 86 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_ReadLog Número de error Significado No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface 10252 eMCE_WarnTrackLogObjNotFound Tabla 8.17 Números de error del módulo RCTR_GetLog Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 87: Módulo Rctr_Getlatestlog

    Con el flanco ascendente en la entrada Enable se activa el módulo. Enable BOOL El estado se visualiza mediante la salida Active. Con el flanco ascendente se reacciona a la salida DataReady para AckData BOOL validar y concluir el proceso de lectura. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 88 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_GetLatestLog Número de error Significado No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface Tabla 8.19 Números de error del módulo RCTR_GetLatestLog Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 89: Reponer Memoria De Objetos, Protocolo De Objetos

    Si durante el borrado se origina un error, este flag estará en TRUE. Error BOOL En caso de error (Error = TRUE), se visualizará un número error con ErrorID TMCE_ErrorID ErrorId. Tabla 8.20 Datos del módulo RCTR_ResetData Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 90 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_ResetData Número de error Significado No hay errores 10201 eMCE_ErrTrackNotInitialized 10202 eMCE_ErrTrackInvalidInterface Tabla 8.21 Números de error del módulo RCTR_ResetData Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 91: Lectura De Datos Estadísticos

    Con la señal estática TRUE se pone en marcha la salida de datos. Enable BOOL La entrada Reset debe estar en FALSE. Con el flanco ascendente de Reset se reponen los datos Reset BOOL estadísticos. Esto sólo es posible cuando la entrada Enable está en FALSE. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 92 Reserva media de espacio operativo del número de objetos indicado AvgWorkAreaReserve REAL en SuccessfulObjects. Esta indicación de valor es porcentual y se refiere a la zona desde CONVEYOR.minWorkArea hasta CONVEYOR.maxWorkArea. Tabla 8.22 Datos del módulo RCTR_ReadStatistic Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 93 Importante Con la información de la reserva media de espacio operativo se puede optimizar el sistema a través del PLC. Una posibilidad de optimización sería la regulación de la velocidad de la cinta para descargar la cinemática. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 94: Preparación De Señales En El Plc

    Filtro de señal para la señal del encoder, filtro de valor medio variable de la velocidad de la señal RCSP_DynLimitFilter Filtro de señal para la señal del encoder, filtro limitador de velocidad y aceleración de la señal Tabla 8. 24 Módulos de la biblioteca RcSignalProcessing.lib Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 95: Módulo Rctr_Lagcompensator

    TIME deben servopilotar mediante el módulo para compensar los tiempos inactivos. Se pueden especificar 19 pulsos como máximo. Posición absoluta en incrementos, p. ej. posición de un encoder o DINT también una posición preparada de otra manera. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 96 8.9 Mensajes de los módulos en la página 100. La siguiente tabla contiene los números de error del módulo RCTR_LagCompensator Número de error Significado No hay errores 10209 eMCE_ErrTrackInvalidLagTime Tabla 8. 26 Números de error del módulo RCTR_LagCompensator Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 97: Módulo Rctr_Signalinfo

    REAL Velocidad actual de la señal del transductor [mm/s] Velocity REAL Aceleración actual de la señal del transductor [mm/s] Aceleración REAL Sacudida actual de la señal del transductor [mm/s³] Jerk REAL Tabla 8.27 Datos del módulo RCTR_SignalInfo Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 98: Módulo Rctr_Smoothingfilter

    Emisión de la posición filtrada en incrementos. Si el filtro no está OutPos REAL activo o no se ha especificado ningún tiempo, entonces el valor de entrada será transmitido directamente. En este caso el filtro está desconcertado. Tabla 8.28 Datos del módulo RCTR_SmoothingFilter Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 99: Módulo Rctr_Dynlimitfilter

    En este caso el filtro no trabaja. Emisión del numerador y el denominador con los que se ha OutResNum DINT calculado la posición. OutResDenom DINT Tabla 8.29 Datos del módulo RCTR_DynLimitFilter Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 100: Mensajes De Los Módulos

    Texto del mensaje 1: Nombre de la Shared Memory Parámetro El control se detiene. Efecto Error al mapear las Shared Memories para la comunicación entre FTL y PLC Causa (error interno) Comprobar la configuración del sistema. Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 101 1: Nombre de la Shared Memory Parámetro 2: Versión esperada de interface 3: Versión actual de interface El control se detiene. Efecto La versión de interface no es compatible con RC.lib. Causa Comprobar la configuración del sistema Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 102: Error

    1: Índice Frame Parámetro 2: Índice más bajo permitido 3: Índice más alto permitido El bloque funcional no se ejecuta. Efecto El módulo ha sido llamado con un índice de puerto no válido. Causa Comprobar aplicación. Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 103 1: Índice del Conveyor Parámetro 2: Índice programado 3: Índice más bajo permitido 4: Índice más alto permitido El bloque funcional no se ejecuta. Efecto RCTR_ReadLog ha sido llamado con un índice no válido. Causa Comprobar aplicación. Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 104 Texto del mensaje puede ser mayor que %2 ms) 1: LagTime especificado Parámetro 2: LagTime mayor permitido El bloque funcional no se ejecuta. Efecto RCTR_LagCompensator ha sido llamado con un valor no válido para LagTime. Causa Comprobar aplicación. Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 105: Advertencia

    1: Índice del Conveyor Parámetro 2: ID del objeto 3: Nombre del bloque funcional que ha sido llamado. El bloque funcional no se ejecuta. Efecto No se ha encontrado ningún objeto con el ID especificado. Causa Comprobar aplicación. Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 106 3: Nombre del bloque funcional que ha sido llamado. La ejecución del bloque funcional falla. Efecto El objeto de la detección de piezas no se ha podido registrar en la memoria de Causa objetos, la memoria intermedia está llena. Comprobar aplicación. Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 107 3: Nombre del bloque funcional que ha sido llamado. El módulo no se puede ejecutar. Efecto Error interno en la gestión de objetos. Causa Si el problema aparece repetidamente póngase en contacto con el proveedor Medida del sistema. Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 108: Informaciones

    Conveyor %1: El objeto #%2 ha abandonado el espacio operativo Texto del mensaje 1: Índice del Conveyor Parámetro 2: ID del objeto El objeto no ha sido procesado. Efecto El objeto ha salido de la zona de trabajo antes de ser procesado. Causa Ninguno Medida Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 109: Integración De Detectores

    Objeto 1 Objeto 2 Objeto 3 Significado de los colores: Objeto 4 Opcionalmente, leer y Objeto ….. Función del gestionar el estado de sistema los objetos con los módulos correspondientes. Programa de usuario PLC Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 110: Aplicaciones De Seguimiento Lineal

    Conv1.Wait(PartData) // espera pieza en zona de trabajo Conv1.WaitReachable(PartData) // activar sistema de referencia del objeto SetRefSysDyn(PartData.RefSys) // vacío ventosa conectado Vakuum.Set() // sobre la pieza Lin(AbovePos) // posición de agarre Lin(TakePos) // tiempo de agarre WaitTime(0) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 111: Tratamiento De Objetos Iguales, Con Clasificación

    // activar sistema transportador Conv1.Begin() WHILE TRUE DO // cálculo ID piezas IF Index = 0 THEN PartId := 13 ELSIF Index = 1 THEN PartId := 28 ELSIF Index = 2 THEN PartId := 17 END_IF Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 112 Lin(AboveReleasePos) Lin(ReleasePos) // posición de colocación Vacuum.Reset() // vacío ventosa desconectado WaitTime(10) // tiempo de espera vacío Lin(AboveReleasePos) // índice para PartId Index := Index + 1 IF Index = 3 THEN Index := 0 END_IF END_WHILE Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 113: Modificación Del Sistema De Referencia

    Ejemplo: // llevar datos de objetos Conv1.WaitObj(partData) // referencia estática a sistema en movimiento newRef.baseRs := MAP(partData.refsys) // desplazamiento, rotación del sistema newRef.a := 30 newRef.x := 100 // activar el sistema SetRefSys(newRef) Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 114: Depositar El Objeto En La Cinta En La Posición Correcta

    // sobre la pieza Lin(TakePos) // posición de agarre Vacuum.Reset() // vacío ventosa desconectado WaitTime(10) // tiempo de espera vacío Lin(AbovePos) // sobre la pieza RefSysWorld() // sistema de referencia WORLD Conv1.Done(PartData) // borrar pieza de la memoria END_WHILE Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

  • Página 115: Alinear Objetos En La Cinta En La Posición Correcta

    // esperar a la primera pieza Conv1.Wait(FirstPart) // espera pieza en zona de trabajo Conv1.WaitReachable(FirstPart) // activar sistema de referencia del objeto SetRefSysDyn(FirstPart.refSys) CALL TakePart // regresar a 0 grados // modificar el sistema de referencia de objetos Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 116 // sistema de referencia del primer objeto SetRefSys(newRef) Conv1.Done(NextPart) // borrar pieza de la memoria CALL PutPart // las 3 piezas han sido depositadas SetRefSysWorld() // sistema de referencia WORLD Conv1.Done(FirstPart) // borrar pieza de la memoria Lin(WaitPos) END_WHILE Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 117 Para que el orden de los objetos “vacíos” sea detectado, el PLC crea esta serie con IDs definidos, p. ej. 11, 12, 13. Los objetos reales recibirán, p. ej. el ID = 1. Objetos “vacíos” Objetos sueltos Transportador Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...
  • Página 118 SetRefSysDyn(emptyPart.refSys) Conv1.Done(bluePart) CALL PutPart SetRefSysWorld() // sistema de referencia WORLD Conv1.Done(emptyPart) // borrar pieza de la memoria // cálculo del ID piezas Id := Id + 1 IF Id = 14 THEN Id := 11 END_IF END_WHILE Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH...

Tabla de contenido