Alinear Objetos En La Cinta En La Posición Correcta - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

9. Aplicaciones de seguimiento lineal
9.2.5 Alinear objetos en la cinta en la posición correcta
En el sistema transportador debe orientarse un objeto con la rotación a 0 grados.
Otros 2 objetos deben depositarse en la cinta en la posición correcta y con una distancia
definida de 5 mm. Todos los objetos que están en el sistema transportador son iguales,
no hay variantes. La anchura de los objetos es de 30 mm.
Objetos sueltos
Si se conoce la orientación de la línea de objetos, ésta se puede programar dentro de la
programación FTL. También es posible que el PLC cree objetos vacíos y los guarde en la
memoria de objetos en la posición correcta. En este caso la programación FTL es más fácil.
Ejemplo con determinación de posición en FTL:
:
// activar sistema transportador
Conv1.Begin()
SetRefSysWorld()
// en posición de espera
Lin(WaitPos)
WHILE TRUE DO
// esperar a la primera pieza
Conv1.Wait(FirstPart)
// espera pieza en zona de trabajo
Conv1.WaitReachable(FirstPart)
// activar sistema de referencia del objeto
SetRefSysDyn(FirstPart.refSys)
CALL TakePart
// regresar a 0 grados
// modificar el sistema de referencia de objetos
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Objetos posicionados y
orientados a 0 grados
Transportador
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