Programación Ftl - Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion

5. Función general de seguimiento
5.2 Programación FTL
En FTL el usuario dispone de variables para los marcos de seguimiento, que son
necesarios para crear un sistema de referencia. Éstos se encuentran en el área de
variables compartida del sistema. El suministro de esta variable con valores debe activarse
en el PLC. Mediante módulos del sistema el PLC puede escribir estas variables FTL.
Esta variable es un tipo de dato estructurado que contiene la posición cartesiana y la
orientación (según Euler ZYZ) para la posición de seguimiento.
Estructura del tipo de dato FRAMEITF
Variable Tipo
x MAPTO REAL
y MAPTO REAL
z MAPTO REAL
a MAPTO REAL
b MAPTO REAL
c MAPTO REAL
itfActive MAPTO BOOL
Tabla 5.1 Estructura del tipo de dato FRAMEITF
En el programa FTL las variables sólo pueden ser leídas. No es posible escribir las
variables.
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Sintaxis
FrameInterface : ARRAY [8] OF FRAMEITF
Significado
Desplazamiento, coordenada X [mm]
Desplazamiento, coordenada Y [mm]
Desplazamiento, coordenada Z [mm]
Desplazamiento, coordenada A [Grados]
Desplazamiento, coordenada B [Grados]
Desplazamiento, coordenada C [Grados]
El flag indica que las coordenadas son escritas por el PLC. read only
Festo GDCP-CMXR-C2-ST-ES 1002NH
Utilización
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(sólo lectura)
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