Festo CMXR-C2 Instrucciones De Programacion página 42

7. Programación FTL de seguimiento lineal
refSys : REFSYSVAR (sólo lectura)
La variable RefSys contiene el sistema de referencia en movimiento.
Éste recibe cíclicamente del PLC los valores adecuados para el encoder del transportador.
Esta variable se utiliza en relación con el macro SetRefSysDyn para activar el seguimiento.
attribute : DINT (lectura / escritura)
Los atributos sirven para la clasificación del objeto. Éstos son activados por el PLC y se
evalúan dentro del programa FTL, p. ej. para procesar una serie especial de objetos.
isReachable : BOOL (sólo lectura)
Esta variable booleana señaliza que el objeto se encuentra dentro de una zona en el
transportador. El PLC puede cambiar el límite de la zona. Si la cinta transportadora está
parada, el límite de la zona es el límite de la zona de trabajo. No obstante, durante el
funcionamiento es válido el límite de zona para objetos.
Esta variable se puede utilizar para detectar o para esperar hasta que la pieza se
encuentre en la zona.
Ejemplo:
:
IF partData.isReachable THEN
:
END_IF
:
WAIT partData.isReachable
:
hasLeftArea : BOOL (sólo lectura)
Indica que el objeto ha abandonado la zona de trabajo.
workDistance : REAL (sólo lectura)
Esta es la posición del objeto en el transportador en referencia al espacio operativo
definido. La posición se puede utilizar, p. ej., para esperar hasta que un objeto se
encuentre como mínimo a una cierta distancia en el espacio operativo.
Una posición < 0 indica que el objeto aún se encuentra antes de la zona de trabajo.
Cuando la posición > 0 el objeto se encuentra detrás del inicio de la zona de trabajo.
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Precaución
Si se programa una secuencia de programa que no puede ser
procesada en la ejecución principal, entonces el estado de los
objetos en el momento de la ejecución del programa puede
haberse modificado a causa del movimiento del transportador.
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