Activación De Los Pdo; Sync-Message - Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

3. Procedimiento de acceso
2. Receive-PDO
3.3.3 Activación de los PDO
Para que el controlador de motor envíe o reciba los PDO deben cumplirse los siguientes
requisitos:
- El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.
- En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.
- El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational
(véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: servicio NMT)
Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos:
- El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.
3.4

SYNC-Message

Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los
dispositivos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización
periódicamente. Todos los controladores conectados reciben esos mensajes y los utilizan
para el tratamiento de los PDO (véase el capítulo 3.3).
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está
configurado de forma permanente con el valor 80
objeto cob_id_sync.
30
Index Comment
1401 _00 number of entries
h h
1401 _01 COB-ID used by PDO
h h
1401 _02 transmission type
h h
1601 _00 number of mapped objects
h h
1601 _01 first mapped object
h h
1601 _02 second mapped object
h h
1601 _03 third mapped object
h h
1601 _04 fourth mapped object
h h
Identifier: 80
h
80 0
h
Longitud de datos
Type
UINT8
UINT32
UINT8
UINT8
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
. El Identifier puede leerse a través del
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Acc. Default Value
ro 02
h
rw C0000301
h
rw FF
h
rw 02
h
rw 60400010
h
rw 60600008
h
rw 00000000
h
rw 00000000
h