Tabla de contenido
5. Control del dispositivo (Device Control)
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas
combinaciones de bits en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlwords
se evalúan conjuntamente para originar una transición de estado. A continuación se
describen las transiciones de estado más importantes: 2, 3, 4, 9 y 15. Hallará una tabla
con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La siguiente tabla contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la
segunda los requisitos necesarios para ésta (en general un comando del host, se indica
aquí enmarcado). La tercera columna indica cómo generar el comando, es decir, qué bits
deben activarse en controlword (
N°
Se ejecuta cuando
Primero habilit. regulador y paso de
2
salida + comando Shutdown
Comando Switch On
3
Comando Enable Operation
4
Comando Disable Voltage
9
15
Error eliminado+
Comando Fault Reset
Tabla 5.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor
Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe
"habilitarse", es decir, debe conectarse el paso de salida:
El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED
1.)
El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE
2.)
Según el diagrama de estado (Figura 5.1)deben ejecutarse las
3.)
transiciones 2, 3 y 4.
De la Tabla 5.1 resulta:
4.)
Transición 2: controlword = 0006h Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON *
Transición 3: controlword = 0007h Nuevo estado: SWITCHED_ON *
Transición 4: controlword = 000Fh Nuevo estado: OPERATION_ENABLE *
Importante:
En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en
1.)
controlword
bits 0 ... 3).
Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en
2.)
000F
. Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3
h
activado.
1)
El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword.
*
Esto se describe detalladamente más abajo.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
x
= no relevante).
Combinación de bits (controlword)
Bit
Shutdown
Switch On
Enable Operation =
Disable Voltage
Fault Reset
EJEMPLO
(para
las
transiciones
Acción
3 2 1 0
=
x 1 1 0 Ninguno
Conexión del paso de
=
x 1 1 1
salida
Regulación según el modo
1 1 1 1
de funcionamiento ajustado
Se bloquea el paso de
=
salida. El motor puede
x x 0 x
girar libremente.
=
Validar error
Bit 7 =
sólo
son
importantes
1)
1)
1)
los
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