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6. Modos de funcionamiento
En la Figura 6.14 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el
posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit
target_reached en el objeto statusword.
Figura 6.14 Orden de posicionamiento simple
En la Figura 6.15 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está
ejecutando. Para ello el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en
el momento en que el controlador señaliza, mediante el borrado del bit
set_point_acknowledge, que ha leído la memoria intermedia y ha iniciado el
posicionamiento correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin
interrupción. Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre
un posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto
end_velocity con el mismo valor que el objeto profile_velocity.
Figura 6.15 Secuencia ininterrumpida de órdenes de posicionamiento
Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit
change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo
posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de
posicionamiento, ésta será interrumpida.
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Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
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