Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones
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Festo CANopen CMMS-ST Manual De Instrucciones

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CANopen para controladores de
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Resumen de contenidos para Festo CANopen CMMS-ST

  • Página 1 CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD Manual CANopen CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS Manual 554 353 es 1012a [757 731]...
  • Página 3 Original ________________________________________________________ de Edición____________________________________________________ es 1012a Denominación__________________________________ P.BE-CMMS-CO-SW-ES Nº de artículo _______________________________________________554 353  (Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2011) Internet: http://www.festo.com E-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
  • Página 4 Directorio de revisiones Autor: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMS/CMMD Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación Redacción 0708NH 26.07.2007 Revisión 1012a 17.02.2011 Marcas registradas ®...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Descripción de los objetos..............46 Gestión de la red (servicio NMT)................47 Nodeguarding (Error Control Protocol) ..............49 3.8.1 Resumen....................49 3.8.2 Estructura de los mensajes Nodeguarding .......... 49 3.8.3 Descripción de los objetos..............50 Tabla de los Identifier..................51 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 6 Muestreo de posiciones ..................92 4.10.1 Resumen....................92 4.10.2 Descripción de los objetos..............92 4.11 Información sobre el dispositivo ................. 93 4.11.1 Descripción de los objetos..............93 4.12 Gestión de errores....................97 4.12.1 Resumen....................97 4.12.2 Descripción de los objetos..............97 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 7 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Velocity Mode)... 141 6.5.1 Resumen.................... 141 6.5.2 Descripción de los objetos..............143 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)....148 6.6.1 Resumen.................... 148 6.6.2 Descripción de los objetos..............149 Índice ........................153 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 8: Generalidades

    Las colisiones pueden causar lesiones graves, así como daños materiales. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen operativo de los actuadores conectados y de que no haya objetos en el recorrido del manipulador mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 9: Destinatarios

    Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico: [email protected] Instrucciones importantes para el usuario Categorías de riesgo...

  • Página 10: Identificación De La Información Especial

    Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto • El punto de listado indica actividades que pueden realizarse en cualquier orden. 1. Los números indican actividades que es preciso realizar siguiendo el orden indicado.

  • Página 11: Información Sobre La Versión

    Esta descripción se refiere a las versiones detalladas en la Tabla 1.1 Hallará las especificaciones sobre la versión de la siguiente manera: Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Controlador". Controlador Firmware Observación...

  • Página 12: Canopen

    09131-601092 www.can-cia.de La implementación CANopen del controlador de motor cumple las siguientes normas: [1] CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. febrero de 2002 [2] CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26. de julio de 2002 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 13: Cableado Y Asignación De Clavijas

    Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 14: Instrucciones Para El Cableado

    "Controller Area Network protocol specification", versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Especificaciones técnicas del cable del bus CAN: 2 pares de 2 conductores trenzados, d ≥ 0,22 mm Resistencia del bucle < 0,2 Ω/m Impedancia característica 100-120 Ω Apantallados Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 15: Activación De Canopen

    Significado El microinterruptor 1 es el bit de menor valor 1011011 = 91 Velocidad de transmisión: Microinterruptor ON/OFF Significado El microinterruptor 9 es el bit de menor valor 00=125 kBit/s 01=250 kBit/s (ejemplo) 10=500 kBit/s 11=1000 kBit/s Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 16 Los dos ejes poseen una dirección CAN por separado. La dirección del eje 1 se ajusta con los microinterruptores. Al eje 2 siempre se le asigna la siguiente dirección: dirección CAN del eje 2 = dirección CAN del eje 1 + 1 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 17: Procedimiento De Acceso

    Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor. Intercambio rápido de datos de proceso Process Data Object (p. ej. velocidad real). Sincronización de varios nodos CAN. SYNC Synchronization Message Emergency Message Transmisión de avisos de error. EMCY Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 18: Acceso Sdo

    UINT16 Valor de 16 bits sin signo … 65535 INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767 UINT32 Valor de 32 bits sin signo … (2 INT32 Valor de 32 bits con signo … (2 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 19: Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir

    Lectura de obj. 6041_00 Escritura de obj. 6040_00 Datos de retorno: 1234 Datos: 03E8 UINT16 / INT16 Orden Respuesta: Lectura de obj. 6093_01 Escritura de obj. 6093_01 Datos de retorno: 12345678 Datos: 12345678 UINT32 / INT32 Orden Respuesta: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 20: Mensajes De Error Sdo

    Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja localmente 08 00 00 22 Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto * 08 00 00 23 No existe ningún Object Dictionary * Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 21: Simulación De Accesos Sdo A Través De Rs232

    RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. El uso del software de puesta a punto Festo Configuration Tool (FCT) con el correspondiente plugin simplifica la creación de aplicaciones.

  • Página 22: Pdo-Message

    Inicio valor real de velocidad (D4 ... D7) D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Inicio valor real de posición (D0 Identifier De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 23: Descripción De Los Objetos

    Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato: Índice principal del objeto a mapear (hex) Subíndice del objeto a mapear (hex) Longitud del objeto xxx_mapped_object Índice Subíndice Longitud (16 bits) (8 bits) (8 bits) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 24 TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se ha modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 25 Activar al borrar el bit 31:  cob_id_used_by_pdo = 40000187 Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo 3.3.3 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 26: Objetos Para La Parametrización Del Pdo

    UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... 8C , FE , FF Default Value Sub-Index Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 100 μs (p. ej. 10 = 1ms) Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 27 0 ... 4 Default Value Ver tabla Sub-Index Description first_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Ver tabla Sub-Index Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Ver tabla Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 28 1800 inhibit time (100 μs) UINT16 0000 1A00 number of mapped objects UINT8 1A00 first mapped object UINT32 60410010 1A00 second mapped object UINT32 00000000 1A00 third mapped object UINT32 00000000 1A00 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 29 COB-ID used by PDO UINT32 C0000201 1400 transmission type UINT8 1600 number of mapped objects UINT8 1600 first mapped object UINT32 60400010 1600 second mapped object UINT32 00000000 1600 third mapped object UINT32 00000000 1600 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 30: Activación De Los Pdo

    Identifier: 80 Longitud de datos El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 80 . El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 31: Emergency-Message

    En el tercer byte hay otro código de error (objeto 1001 ). Los otros cinco bytes contienen ceros. Identifier: 80 error_code número de nodo error_register (Obj. 1001 E0 E1 R0 Longitud de datos Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 32 Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio. Comprobar el control de subtensión (valor umbral). Solo No ha podido Comprobar la tensión de 3280 E320 CMMS-AS/ cargarse el circuito alimentación. CMMD-AS: intermedio (UZK < 150 V). Error precarga Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 33 E180 Temperatura La temperatura del Comprobar parametrización Ignore del motor 5 °C motor está a menos (regulador de corriente, valores por debajo de 5 °C por debajo límite de corriente) del máximo de la temperatura máxima parametrizada. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 34 6183 E163 Estado El software ha Si se repite el error, volver a PS off inesperado / adoptado un estado cargar el firmware. Si el error se inesperado. Error de produce repetidamente, el programación hardware está averiado. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 35 Asegurarse de que haya tensión identificación determinación suficiente del circuito del motor automática de los intermedio. parámetros del ¿El cable del transmisor está motor. conectado al motor correcto? ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 36 SINCOS- conectado? HIPERFACE, RS485 ¿El protocolo en serie elegido es transductor BiSS). incorrecto? ¿Transductor b) ¿Perturbación de señales del angular conectado? transductor? ¿Cable del c) Probar con otro transductor. transductor angular defectuoso? ¿Transductor angular defectuoso? Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 37 Error de Memoria intermedia Aumente la velocidad de PS off comunicación de envío transmisión, reduzca el número DeviceNet desbordada. de nodos o reduzca la frecuencia No hay espacio de exploración. suficiente en el bus CAN para enviar mensajes. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 38 Se ha intentado Compruebe: 7680 E290 Warn tarjeta SD acceder a una tarjeta - si la tarjeta SD está SD no disponible. introducida correctamente - si la tarjeta SD está formateada. - si la tarjeta SD introducida es compatible. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 39 Si el error se produce repetidamente al activar la parada segura: Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas arriba, el hardware del controlador de motor está averiado. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 40 (eje 1 – eje 2) transmisión obligatoriamente necesaria (p. ej. si no se utiliza ningún módulo de bus de campo y el control de los ejes a través de I/O se realiza por separado) es posible ignorar este error. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 41 Error detector Se ha alcanzado el Comprobar los datos de destino. Warn 8612 E401 de final de detector de final de Comprobar el margen de carrera por carrera por software posicionamiento. software positivo. alcanzado Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 42 Entrada de parada durante el habilitación del recorrido de referencia o regulador o bloquear si no se desea. mediante detector de final de carrera. PS off Desconectar unidad de potencia Qstop Parada rápida Warn Advertencia Ignore Ignorar Modificable con FCT Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 43: Descripción De Los Objetos

    (ver capítulo 5.1: Cambio de estado 15). Index 1003 Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 44 Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_1 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description standard_error_field_3 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 45: Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)

    + número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el estado NMT del controlador de motor (véase el capítulo 3.7, Gestión de la red: Servicio NMT). Identifier: 700 Estado NMT número de nodo Longitud de datos Significado Stopped Operational Pre-Operational Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 46: Estructura Del Mensaje Bootup

    Si el controlador de motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a cero, el mensaje Bootup es válido como primer Heartbeat. Entonces el controlador de motor se puede utilizar como "Heartbeat Producer". Por eso el objeto 1016 (consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre un 0. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 47: Gestión De La Red (Servicio Nmt)

    Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo. Initialisation Reset Application Reset Communication Initialising Pre-Operational Stopped Operational Figura 3.2 NMT-State Machine Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 48 NMT. El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 49: Nodeguarding (Error Control Protocol)

    Togglebit / estado NMT número de nodo Longitud de datos El primer byte de datos ( ) está estructurado de la siguiente manera: Valor Nombre Significado toggle_bit Se modifica con cada telegrama 0 ... 6 7F nmt_state Stopped Operational Pre-Operational Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 50: Descripción De Los Objetos

    Value Range 0 ... 65535 Default Value Objeto 100D : life_time_factor En life_time_factor debería escribirse 1 para especificar directamente el guard_time. Index 100D Name life_time_factor Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 51: Tabla De Los Identifier

    SDO (Host an Controller) +número de nodo SDO (Controller an Host) +número de nodo TPDO1 Valores estándar. Pueden modificarse si es TPDO2 necesario. RPDO1 RPDO2 SYNC EMCY +número de nodo HEARTBEAT +número de nodo BOOTUP +número de nodo Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 52: Ajustar Parámetros

    (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia 1010 automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual. La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 53 Figura 4.1 Relaciones de conjuntos de parámetros Advertencia Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados. Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 54: Descripción De Los Objetos

    "No pueden transferirse o guardarse los datos". Si durante la lectura se accede al objeto, aparece un 1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados. Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) permanecen sin modificar. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 55 Sub-Index Description save_all_parameters Access PDO Mapping Units Value Range 65766173 ("save") Default Value Si el conjunto de parámetros predeterminado también debe transferirse al conjunto de parámetros de la aplicación, entonces debe activarse además el objeto 1010 (save_all_parameters). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 56: Factores De Conversión (Factor Group)

    Por rutina, el Factor Group se ajusta en las siguientes unidades: Tamaño Denominación Unidad Explicación Longitud position_units 65536 Incrementos por revolución Incrementos Velocidad speed_units Revoluciones por minuto Aceleración acceleration_units Aumento de la velocidad por segundo (min Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 57: Descripción De Los Objetos

    Incrementos (65.536 incrementos equivalen a 1 revolución). Está formado por numeradores y denominadores. Figura 4.3 Cuadro general: Factor Group Index 6093 Name position_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 58 El position_factor se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 59 ° ° div: ° ⋅ 65536 65536 num: 16384 div: Rev., 2 NK 1/100 Rev. ⋅ 65536 131072 num: 32768 div:  63.15 1 NK ⋅ 65536 num: 524288 2621440 1/10 mm div: 6315 631.5 31575 631.5 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 60 Está formado por numeradores y denominadores. Index 6094 Name velocity_encoder_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description Numerator Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description Divisor Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 61 Al igual que el position_factor, el velocity_encoder_factor se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 62 ⋅ ⋅ ° div: 1/10 ° m i n 3600 3600 ° 3600 ° ° m i n ⋅ ⋅ mm/s  63.15 2400 1 NK m i n num: 1/10 31575 631.5 div: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 63 256 segundos. Está formado por numeradores y denominadores. Index 6097 Name acceleration_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description Numerator Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description Divisor Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 64 El cálculo del acceleration_factors se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula: ⋅ numerator gear_ratio time_facto accelerati on_factor divisor feed_const El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por numeradores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 65 100 min² ⋅ ⋅ mm/s² ⋅ 2 5 6 m i n ⋅  63.15 1 NK num: 8192 122880 m i n 2 5 6 min ⋅ div: 1/10 6315 s² 631.5 10s² 60·256 ⋅ Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 66 (default) velocity_polarity_flag multiply by –1 (invers) multiply by 1 (default) position_polarity_flag multiply by –1 (invers) Objeto 6091 : gear_ratio Con este objeto se puede ajustar un engranaje. Index 6091 Name gear_ratio Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 67 Con este objeto se puede ajustar el avance por revolución del motor. Index 6092 Name feed_constant Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description feed Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 1 ... FFFFFFFF Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 68: Parámetros De Paso De Salida

    La habilitación de regulador es procesada por el microcontrolador del controlador de motor. La reacción del controlador de motor después de retirar dicha señal es diferente según el modo de funcionamiento: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 69 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + RS232 Entradas digitales habilitación de paso de salida + habilitación de regulador + CAN Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 70: Regulador De Corriente Y Adaptación De Motor

    FCT. Precaución Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada! Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 71: Descripción De Los Objetos

    El límite superior del margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (objeto 6510 : peak_current) . Muchos motores pueden sobrecargarse temporalmente con el factor 2. En ese caso debe inscribirse el valor 2000 en este objeto. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 72 Entonces el número de polos es el doble del número de pares de polos. Index 604D Name pole_number Object Code Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 2 ... 254 Default Value ver tabla Valor Significado CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 73 ON, todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1 se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 74 La orientación del transductor angular respecto al campo magnético permanente debe introducirse en el objeto resolver_offset_angle. Debe convertirse de la siguiente manera: 32767 resolver_offset_angle = "Ángulo offset del transductor angular" × 180° Index 6410 Name motor_data Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 75 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time. Index 60F6 Name torque_control_parameters Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description torque_control_gain Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units 256 = "1" Value Range 0 ... 32*256 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 76: Regulador Del Número De Revoluciones

    FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 77 Description velocity_control_time Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units μs Value Range 1 ... 32000 Default Value 8000 Sub-Index Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units μs Value Range 1 ... 32000 Default Value 1600 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 78: Regulador De Posición (Position Control Function)

    El valor actual del error de seguimiento puede leerse mediante following_error_actual_value. position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 ) following_error_window (6065 -following_error_window (6065 time following_error_time_out (6066 statusword, Bit 13 (6041 Figura 4.4 Error de seguimiento: Cuadro general de funcionamiento Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 79 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword. position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 ) position_window (6067 - position_window (6067 time position_window_time (6068 statusword, Bit 10 (6041 Figura 4.6 Posición alcanzada: Cuadro general de funcionamiento Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 80: Descripción De Los Objetos

    Objeto Nombre Tipo Atr. 6062 position_demand_value INT32 6063 position_actual_value_s INT32 6064 position_actual_value INT32 6065 following_error_window UINT32 6066 following_error_time_out UINT16 6067 position_window UINT32 6068 position_window_time UINT16 60F4 following_error_actual_value INT32 60FA control_effort INT32 60FB RECORD position_control_parameter_set 60FC position_demand_value* INT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 81: Objetos Relacionados De Otros Capítulos

    (p. ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max (p. ej. 500 min Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 82 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range 0 ... 131072 min-1 Default Value Sub-Index Description position_error_tolerance_window Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range 0 ... 65536 (1 U) Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 83 Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos. Index 6063 Name position_actual_value_s Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units inkrements Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 84 Index 6065 Name following_error_window Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range 0 ... 7FFFFFFF Default Value 23D7 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 85 La variable de salida del regulador de posición se puede leer mediante este objeto. Este valor se añade internamente al regulador de velocidad como valor nominal. Index 60FA Name control_effort Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 86 (position_window) durante el tiempo definido en este objeto, entonces el bit 10 correspondiente target_reached se activa en el statusword. Index 6068 Name position_window_time Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 65536 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 87: Limitación Del Valor Nominal

    10 V. Index 2415 Name current_limitation Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description limit_current_input_channel Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... 4 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 88: Entradas Y Salidas Digitales

    CAN y casi todas las salidas digitales pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales del controlador de motor se les pueden asignar mensajes de estado. 4.8.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Índice Objeto Nombre Tipo Atr. 60FD digital_inputs UINT32 60FE ARRAY digital_outputs UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 89 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FE puede determinarse cuándo se activan realmente las salidas. Index 60FE Name digital_outputs Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 90: Detector De Final De Carrera

    (limit switch). Hallará más información sobre los posibles métodos de referencia en el capítulo 6.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode). 4.9.2 Descripción de los objetos Índice Objeto Nombre Tipo Atr. 6510 RECORD drive_data Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 91 (rampa de paro de emergencia de detector de final de carrera). Sub-Index Description limit_switch_deceleration Data Type INT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range 0 ... 3000000 Default Value 2560000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 92: Muestreo De Posiciones

    Objeto 204A : sample_data Index 204A Name sample_data Object Code RECORD No. of Elements Los siguientes objetos contienen las posiciones muestreadas. Sub-Index Description sample_position_rising_edge Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 93: Información Sobre El Dispositivo

    Mediante el objeto device_type puede leerse el tipo de dispositivo del regulador. Index 1000 Description device_type Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0x00020192 ... 0x00040192 Default Value ver tabla Valor Significado 40192 CMMS-ST 20192 CMMS-AS 20192 CMMD-AS Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 94 Access PDO Mapping Units Value Range 0x0000001D Default Value 0x0000001D Sub-Index Description product_code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0x00001116 ... 0x00001118 Default Value ver tabla Valor Significado 1116 CMMS-ST 1117 CMMS-AS 1118 CMMD-AS Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 95 Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal del firmware (etapa del producto). Sub-Index Description firmware_main_version Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 96 (en caso de CMMS-ST/AS a partir de la versión de firmware 1.4.0.x.y) de la misma etapa del producto. Sub-Index Description km_release Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 97: Gestión De Errores

    En el objeto error_number debe indicarse el número de error principal cuya reacción tiene que ser modificada. El número de error principal se indica normalmente antes del guión (p. ej. error 08-2, número de error principal 8). Véanse los posibles números de errores en el capítulo 3.5. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 98 UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 3, 5, 8 Default Value depende de error_number Valor Significado Ninguna acción Advertencia en el indicador de 7 segmentos Frenado con rampa de parada rápida Paso de salida desconectado Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 99: Control Del Dispositivo (Device Control)

    Ejemplo: Enable Operation Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama Diagrama de estado (State Machine) de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 100: El Diagrama De Estado Del Controlador De Motor (State Machine)

    Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p. ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 101 Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en 000F . Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3 activado. El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 102: Diagrama De Estado: Estados

    Regulación según el modo Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1 de funcionamiento ajustado Se bloquea el paso de Comando Disable Operation Disable Operation = salida. El motor puede 0 1 1 1 girar libremente Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 103 Cuando se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente. La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 104: Controlword (Word De Control)

    La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este capítulo. Index 6040 Name controlword Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 105 Switch On × × × × Disable Voltage × × × Quick Stop × Disable Operation × Enable Operation × × × × Fault Reset Tabla 5.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 106 Sólo en Profile Position Mode: Bit 6 relative Si el bit está activado, el controlador de motor refiere la posición de destino (target_position) de la orden actual de posicionamiento a la posición nominal (position_demand_value) del regulador de posición. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 107 Esto sucede mediante el torque_slope. Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a acelerarse. En Homing Mode: halt Cuando el bit está activado se interrumpe el recorrido de referencia. El borrado del bit no causa ningún efecto. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 108: Lectura Del Estado Del Controlador De Motor

    En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3). Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword adecuadamente. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 109: Statuswords (Palabras De Estado)

    / homing_error 4000 reserved 8000 Actuador referenciado Tabla 5.5: Asignación de bits en el statusword : Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 110 (position_ actual_value) se encuentra en la ventana de posición parametrizada (position_window). Además se activa cuando el accionamiento se detiene con el bit halt activado. Se borra en cuanto se especifica un nuevo destino. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 111 En Profile Position Mode: following_error Este bit se activa cuando la posición real actual (position_actual_value) se desvía tanto de la posición nominal (position_demand_value) que la diferencia se encuentra fuera de la ventana de tolerancia parametrizada (following_error_window, following_error_time_out). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 112 1= Detector de final de carrera positivo alcanzado DIN8 1= Mensaje posicionamiento expirado (x_nominal= pos_x_nominal) 1= Mensaje destino alcanzado (x_real = x_nominal +/-n_mens_hist) 1= Posicionamiento recorrido remanente alcanzado 1= Modo de inversión 1= Mensaje velocidad n_real=(n_mens +/-n_mens_hist) 1= Mensaje velocidad n_real=(n_nominal +/-n_mens_hist) 1= Posicionamiento iniciado Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 113 0 = Normal / 1 = Parada de emergencia sin detector de posición activa (opción) 0 = Normal / 1 = Funcionamiento MOTID 1 = Derechos de escritura disponibles 1 = Módulo de tecnología equipado 1 = MMC insertada 1 = Parada segura equipada Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 114: Modos De Funcionamiento

    : modes_of_operation Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor. Index 6060 Name modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access PDO Mapping Units Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 115 CANopen. Si los ajustes se modifican, p. ej. con el software de puesta a punto FCT, se devolverá un modo de funcionamiento "User" para indicar que los selectores han sido modificados. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 116 Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente "modo de funcionamiento no válido" (-1) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 117: Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode)

    El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las variables necesarias (p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará ningún movimiento físico. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 118: Objetos Tratados En Este Capítulo

    El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia determinada. Home Zero Position Position home_offset Figura 6.2 Home Offset Index 607C Name home_offset Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 119 El homing_method solo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo. Si no es así aparecerá un mensaje de error (véase el capítulo 3.5). La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 6.2.3. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 120 El objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el recorrido de referencia para todos los frenados y aceleraciones. Index 609A Name homing_acceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value 80000 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 121: Secuencias Del Recorrido De Referencia

    Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del detector de final de carrera. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 122: Método 17: Recorrido De Referencia Al Detector De Final De Carrera Negativo

    En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendente del detector de final de carrera positivo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 123: Método -2: Tope Positivo Con Evaluación Del Impulso De Puesta A Cero

    La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del tope. Figura 6.8 Recorrido de referencia al tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 124: Método -17: Recorrido De Referencia Al Tope Negativo

    En los métodos 33 y 34 el sentido del recorrido de referencia es negativo o bien positivo. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido de búsqueda. Figura 6.11 Recorrido de referencia referido solamente al impulso de puesta a cero Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 125: Método 35: Recorrido De Referencia A La Posición Actual

    Tabla 6.1: Descripción de los bits en controlword Bit 13 Bit 12 Significado Recorrido de referencia aún no finalizado Recorrido de referencia ejecutado correctamente Recorrido de referencia no ejecutado correctamente Estado prohibido Tabla 6.2: Descripción de los bits en statusword Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 126: Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

    Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las variables del Factor-Group (ver cap. 4.2) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 127: Descripción De Los Objetos

    (motion_profile_type) etc. La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6). Index 607A Name target_position Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units position units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 128 El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objeto profile_velocity. Index 6082 Name end_velocity Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 129 El objeto profile_deceleration indica la aceleración de frenado. Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario. (Véase el capítulo 4.2 Factor Group). Index 6084 Name profile_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units acceleration units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 130 El objeto motion_profile_type se utiliza para seleccionar el tipo de perfil de posicionamiento. Index 6086 Name motion_profile_type Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 2 Default Value Valor Forma de la curva Rampa lineal Rampa sin sacudidas Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 131: Descripción Funcional

    (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5). Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento (6), lo señaliza mediante un "0" en el bit set_point_acknowledge. Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7). Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 132 Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 133: Interpolated Position Mode

    Figura 6.16 Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated position mode. Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 134: Descripción De Los Objetos

    Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante "Interpolación lineal sin buffer". Index 60C0 Name interpolation_submode_select Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Valor Tipo de interpolación Interpolación lineal sin buffer Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 135 CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 4.1) y ejecutar un reset (ver capítulo 3.7) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud. Index 60C2 Name interpolation_time_period Object Code RECORD No. of Elements Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 136 Objeto 1006 : communication_cycle_period Mediante el objeto communication_cycle_period es posible leer el tiempo ajustado en μs en el objeto 60C2 Sub-Index Description communication_cycle_period Access PDO Mapping Units μs Value Range Default Value 1900h Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 137 PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description actual_size Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 0 ... max_buffer_size Default Value Sub-Index Description buffer_organisation Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 138 PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description buffer_clear Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Borrar buffer / acceso a 60C1 no permitido Acceso a 60C1 habilitado Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 139: Descripción Funcional

    Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se evaluarán los registros de datos. En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 140 Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1 _01h, ip_data_position Inicio de la interpolación 6040 , controlword, enable_ip_mode Validación por el controlador de motor 6041 , statusword, ip_mode_active Modificación de la posición nominal actual según 60C1 , ip_data_position trayectoria Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 141: Interrupción De La Interpolación En Caso De Error

    Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value) Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana / umbral El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 142 (606B Controller velocity_control_parameter_set (60F9 velocity_actual_value status_word (606C Window (6041 Comparator SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED velocity = 0 (0x00FA) velocity_actual_value status_word (606C Window (6041 Comparator SPDC_SPDC_N_TARGET_WIN_SPEED velocity_reached (0x00FA) Figura 6.18 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 143: Descripción De Los Objetos

    La familia de productos CMMS/CMMD no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606C Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 144 Value Range Default Value Objeto 606C : velocity_actual_value Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad. Index 606C Name velocity_actual_value Object Code Data Type INT32 Access PDO Mapping Units speed units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 145 El regulador permite indicar diferentes aceleraciones para frenado y aceleraciones y adicionalmente distinguir entre velocidad positiva y negativa. La siguiente figura muestra un ejemplo de este comportamiento: Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 146 Index 2090 Name velocity_ramps Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description velocity_acceleration_pos Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 147 INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description velocity_acceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Sub-Index Description velocity_deceleration_neg Data Type INT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 148: Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode)

    "fuerza" en lugar del par. Para simplificar, los objetos no están representados dos veces y sus nombres no se deberían modificar. Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar. Por eso siempre es necesario parametrizarlo. Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 149: Descripción De Los Objetos

    (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076 Index 6071 Name target_torque Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range -32768 ... 32768 Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 150 ). Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador (valores límite de corriente y supervisión I Index 6074 Name torque_demand_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 151 A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076 Index 6077 Name torque_actual_value Object Code Data Type INT16 Access PDO Mapping Units motor_rated_torque / 1000 Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 152 : dc_link_circuit_voltage Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios. Index 6079 Name dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

  • Página 153: Índice

    Heartbeat ........45, 46 control_effort........85 Error de seguimiento ......78 controlword ........104 definición.......... 78 asignación de bits ....101, 105 tiempo time-out........ 85 comandos........105 valor actual........85 descripción de objeto ..... 104 ventana de error ....... 84 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 154 Habilitación de regulador ....69 origen ..........87 Heartbeat ........45, 46 valor nominal........88 home_offset ........118 Lógica de habilitación......69 Homing Mode ........117 Lógica de habilitación de regulador..69 home_offset ........118 homing_acceleration ...... 120 homing_method ......119 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 155 ........43 Objeto 2415 ......88 Objeto 1003 ......44 Objeto 6040 ........104 Objeto 1003 ......44 Objeto 6041 ........109 Objeto 1003 ......44 Objeto 604D ........72 Objeto 1003 ......44 Objeto 6060 ........114 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 156 Offset de punto cero ......118 Objeto 6099 ........120 Offset del transductor angular..... 74 Objeto 6099 ......120 Objeto 6099 ......120 Objeto 609A ........120 Objeto 60C0 ........134 Objeto 60C1 ........135 Objeto 60C1 ......135 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 157 COB-ID used by PDO ..... 29 lineal ..........130 first mapped object ....... 29 seno ..........130 fourth mapped object....29 sin sacudidas........130 identifier........29 number of mapped objects ... 29 número de objetos introducidos ... 29 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 158 ....... 151 par objetivo ........149 target_torque ......... 149 valor nominal de corriente....150 torque_actual_value ...... 151 valor real del par......151 torque_demand_value ....150 Regulador de corriente amplificación ........75 constante de tiempo......75 parámetros ........75 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 159 26 speed_during_search_for_switch..120 speed_during_search_for_zero ..120 standard_error_field_0......44 standard_error_field_1......44 standard_error_field_2......44 standard_error_field_3......44 State Not Ready to Switch On....102 Ready to Switch On ......102 Switch On Disabled ......102 Switched On ........102 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...
  • Página 160 ......86 Velocidad de corrección ...... 82 Ventana de error de seguimiento ..84 Velocidad de destino para la regulación Ventana de posición de destino... 86 de velocidad ........145 Velocidad de posicionamiento... 128 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a...

Este manual también es adecuado para:

Canopen cmms-asCanopen cmmd-as

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