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3. Procedimiento de acceso
3.8
Nodeguarding (Error Control Protocol)
3.8.1
Resumen
El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la
comunicación entre el slave (accionamiento) y el master. En oposición al protocolo
Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente:
el master interroga cíclicamente el estado NMT del accionamiento. En cada respuesta del
regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde
siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar
adecuadamente. El accionamiento también controla la llegada regular de las demandas
Nodeguarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo
determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que con el Identifier
+ número de nodo se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como
700
h
Nodeguarding, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan
ambos protocolos a la vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat.
3.8.2
Estructura de los mensajes Nodeguarding
La demanda del master debe enviarse como "Remoteframe" con el Identifier
+ número de nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial
700
h
en el telegrama, el bit remoto (Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen
datos.
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat.
Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador.
701
El primer byte de datos (
Bit
Valor Nombre
7
80
toggle_bit
h
0 ... 6 7F
nmt_state
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
Identificador:700
número de nodo
701
R
h
Identifier:700
+
h
número de nodo
1
T/N
h
Longitud de datos
) está estructurado de la siguiente manera:
T/N
Significado
Se modifica con cada telegrama
04
Stopped
h
05
Operational
h
7F
Pre-Operational
h
+
h
0
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
Togglebit / estado NMT
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