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6. Modos de funcionamiento
Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit
enable_ip_mode se evita que haya más evaluaciones de valores de posición.
A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Interrupción de la interpolación en caso de error
Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) a causa de un error
del controlador, el accionamiento primero se comporta como se ha especificado para el
error correspondiente (p. ej. desconexión de la habilitación y cambio al estado
SWICTH_ON_DISABLED).
Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el
controlador de motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como
consecuencia se borra el bit ip_mode_active.
6.5
Modo de funcionamiento Regulación de la
velocidad (Profile Velocity Mode)
6.5.1
Resumen
El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) contiene las
siguientes subfunciones:
-
Generación de valor nominal por el generador de rampas
-
Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación
-
Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida
-
Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)
-
Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de
ventana / umbral
El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento
(Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
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