Tabla de contenido
CONTENIDO
CONTENIDO
1.
Generalidades......................................................................................................... 8
1.1
Uso previsto .......................................................................................................... 8
1.2
Medidas de seguridad ........................................................................................... 8
1.3
Destinatarios ......................................................................................................... 9
1.4
Asistencia técnica.................................................................................................. 9
1.5
Instrucciones importantes para el usuario ............................................................ 9
2.
CANopen................................................................................................................ 12
2.1
Resumen ............................................................................................................. 12
2.2
Cableado y asignación de clavijas ....................................................................... 13
2.2.1
Asignación de pines............................................................................. 13
2.2.2
Instrucciones para el cableado ............................................................ 14
2.3
Activación de CANopen ....................................................................................... 15
3.
Procedimiento de acceso ...................................................................................... 17
3.1
Introducción ........................................................................................................ 17
3.2
Acceso SDO ......................................................................................................... 18
3.2.1
Secuencias SDO para leer y escribir..................................................... 19
3.2.2
Mensajes de error SDO ........................................................................ 20
3.2.3
Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 21
3.3
PDO-Message...................................................................................................... 22
3.3.1
Descripción de los objetos................................................................... 23
3.3.2
Objetos para la parametrización del PDO ............................................ 26
3.3.3
Activación de los PDO .......................................................................... 30
3.4
SYNC-Message .................................................................................................... 30
3.5
EMERGENCY-Message ......................................................................................... 31
3.5.1
Estructura del EMERGENCY-Message .................................................. 31
3.5.2
Descripción de los objetos................................................................... 43
3.6
Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)........................................................ 45
3.6.1
Estructura del mensaje Heartbeat........................................................ 45
3.6.2
Estructura del mensaje Bootup............................................................ 46
3.6.3
Descripción de los objetos................................................................... 46
3.7
Gestión de la red (servicio NMT).......................................................................... 47
3.8
Nodeguarding (Error Control Protocol) ................................................................ 49
3.8.1
Resumen.............................................................................................. 49
3.8.2
Estructura de los mensajes Nodeguarding .......................................... 49
3.8.3
Descripción de los objetos................................................................... 50
3.9
Tabla de los Identifier.......................................................................................... 51
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
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