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6. Modos de funcionamiento
Objeto 60C1
: interpolation_data_record
h
El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una
entrada para el valor de posición (ip_data_position). El valor de posición se interpreta
como absoluto.
Index
60C1
Name
interpolation_data_record
Object Code
RECORD
No. of Elements
1
Sub-Index
01
h
Description
ip_data_position
Data Type
INT32
Access
rw
PDO Mapping
yes
Units
position units
Value Range
--
Default Value
--
Objeto 60C2
: interpolation_time_period
h
Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de
sincronización. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms o 1/10 ms) del
intervalo, que se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada
completa de reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se
sincroniza con el pulso externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización
sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse
mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 4.1) y ejecutar un
reset (ver capítulo 3.7) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo.
El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud.
Index
60C2
Name
interpolation_time_period
Object Code
RECORD
No. of Elements
2
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 1012a
h
h
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