ABB SafeMove1 Manual De Aplicaciones página 222

10 Aspectos de seguridad de SafeMove
10.4 Seguridad en el diseño de SafeMove
Continuación
Figura del concepto de doble canal
xx0800000198
C1
C2
x1
x2
OE
SA
M
R
SMB
SC
Supervisión de la posición y la velocidad del robot
El segundo tipo de funcionalidad de supervisión (para supervisar la posición y la
velocidad del robot) se satisface haciendo que SafeMove compare la posición y
la velocidad del robot con los valores límite configurados por un usuario autorizado
(conocido como usuario de seguridad). Si cualquiera de los valores está fuera de
su área de seguridad, las funciones de seguridad pararán el robot (o las funciones
de monitorización cambiarán una señal de salida al nivel bajo).
Para garantizar que también esta supervisión cumpla los requisitos de la categoría
3, SafeMove trabaja internamente con un sistema basado en un microprocesador
doble canal en el cual uno de los canales gestiona la posición real y el otro la
posición ordenada. Cada una de las señales de entrada hacia SafeMove y las
señales de salida desde SafeMove también constan de dos canales, con el fin de
preservar el requisito de la categoría 3.
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Canal 1
Canal 2
Valor real
Valor ordenado
Ordenador de ejes
Sistema de accionamiento
Motor
Resólver
Tarjeta de medida serie
Safety Controller (tarjeta SafeMove)
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Manual de aplicaciones - SafeMove1
3HAC050974-005 Revisión: G