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Capítulo 8: Operación de control PID
El Rate (ganancia derivativa) puede ser provechoso para lazos de control que no estén
controlando temperatura. Para estos lazos, agregue un valor de 0,5 para el Rate y vea si ésto
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mejora la salida de control. Si no hay una respuesta significativa, aumente el valor en
incrementos de 0,5 hasta que haya una mejora de la salida. Recuerde que el Rate reacciona con
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una tasa de cambio del error.
Procedimientos alternativos de sintonización no automática
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Los procedimientos siguientes se han extraído de varias publicaciones sobre control de proceso.
Estos procedimientos son alternativas al procedimiento mostrado en las páginas anteriores.
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Método Zeigler-Nichols – "Decaimiento de un cuarto de la amplitud"
1. Deje sin efecto el reset y rate; coloque la ganancia P a un valor bastante grande.
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2. Haga un cambio pequeño del valor de referencia (setpoint) y observe cómo la variable
controlada varía.
3. Ajuste la ganancia P hasta que la oscilación es de amplitud constante; este valor de ganancia
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es la ganancia Gu.
4. Mida el período de la oscilación en minutos. Éste es el período Pu.
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5. Calcule los valores de ganancia en el controlador PID como sigue:
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Método Pessen
1. Siga el procedimiento descrito arriba (Zeigler-Nichols) para determinar la ganancia Gu y
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el período Pu.
2. Aplique las fórmulas de más abajo.
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Para que no haya overshoot durante el funcionamiento:
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Aceptando un pequeño overshoot, pero mejorando la respuesta a las perturbaciones:
A
B
El método automático de sintonía, explicado a seguir en las próximans páginas, usa este tipo de
consideraciones para calcular un valor estimado de ganancia proporcional, del valor de reset y
del rate.
C
D
8–46
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Cuando es solamente P :
Cuando es P & I :
Cuando es P-I-D:
G = Gu/5.0
Ti = 3/Pu
(repeticiones/minuto)
Td = Pu/2
(minutos)
G = Gu/3
Ti = 3/Pu (repeticiones/minuto)
Td = Pu/3 (minutos)
G = Gu/2
G = Gu/2.2
Ti = 1.2/Pu
(repeticiones/minuto)
G = Gu/1.6
Ti = 2.0/Pu
(repeticiones/minuto)
Td = Pu/8.0
(minutos)
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