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Capítulo 8: Operación de control PID
Entrando los parámetros de control PID
Otro diálogo es Tuning
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(sintonizar) que sirve para
colocar los parámetros de
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PID mostrados tales como:
Ganancia(Proportional
Gain), Reset (Integral) y
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Rate (Derivative).
Recuerde los modos de
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posición y de velocidad del
algoritmo PID que fueron
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presentados anteriormente.
Las ecuaciones muestran
básicamente tres compo-
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nentes del cálculo de PID:
Ganancia proporcional (P),
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Integral (I) y Derivativa (D). El diagrama de flujo siguiente muestra el cálculo de PID en el cual
la salida de control es la suma de la parte proporcional, integral y derivativa. Con cada cálculo
del lazo, cada término recibe el mismo valor de la señal de error.
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Referencia
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Las ganancias P, I y D son números de 4 dígitos BCD con valores a partir de 0000 a 9999.
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Contienen una coma implicada en el centro, así que los valores son realmente 00,00 a 99,99.
Algunos valores de ganancia tienen unidades - la ganancia proporcional no tiene ninguna
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unidad, la ganancia integral se puede seleccionar en segundos o en minutos, y la ganancia
derivativa es en segundos.
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Gain (Proportional Gain) – Éste es el factor más básico de los tres. Los valores van desde 0000 a 9999,
pero se usan internamente como xx.xx. Una entrada de "0000" elimina el factor proporcional de la
ecuación de PID. Esto acomoda usos que necesitan lazos integrales solamente.
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Reset (Integral Gain) – Los valores estón en el rango 0001 a 9998, pero se usan internamente como
xx.xx. Una entrada de "0000" o de "9999"causa que el factor integral sea "infinito`", eliminando el
Origen de la referencia:
A
término integral de la ecuación de PID. Esto acomoda usos que necesitan lazos proporcionales
Entrada del operador
solamente.Las unidades de la ganancia integral pueden ser segundos o minutos, según lo mostrado en
GeneradorRamp/soak
el diálogo antedicho.
B
Programa ladder
Rate (Derivative Gain) – Los valores que pueden colocarse están en el rango 0001 a 9999, solamente
Otro lazo (cascada)
que se usa internamente como xx.xx. Una entrada de "0000" permite el retiro del factor derivativo de
C
la ecuación de PID (una práctica común). Esto acomoda los usos que requieren solamente lazos
proporcionales e integrales. La mayoría de los lazos de control funcionarán como un lazo PI.
D
NOTA: Usted puede dejar espacios en blanco en el diálogo de Tuning y solamente entrar los parámetros en
la ventana PID View de DirectSOFT.
8–34
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Error
+
–
Variable de proceso
Referencia V+02
+
–
Variable de proceso V+03
Cálculos del lazo
P
+
Salida de control
I
+
+
D
Salida de control V+05
Cálculos
de lazos
Salida
análoga
Proceso
Entrada
análoga
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