Tabla de contenido
Capítulo 8: Operación de control PID
• Frecuencias más rápidas de muestreo proporcionan una salida más suave de control y desempeño de
PV más exacto, pero usa más tiempo de procesamiento de CPU. El muestreo mucho más rápido que
1
el necesario sólo sirve para malgastar la capacidad de procesamiento de la CPU.
• Frecuencias más lentas de muestreo proporcionan una salida más áspera del control y un desempeño
2
menos exacto de PV, pero usa menos tiempo de procesamiento de CPU.
• Una frecuencia de muestreo que es demasiado lenta causará inestabilidad del sistema, particularmente
cuando ocurre un cambio en la referencia (SP) o hay una perturbación.
3
Como punto de partida, determine un período de muestreo para su lazo que sea rápido
suficiente para evitar la inestabilidad del control (que es extremadamente importante).
4
Selección Forward/Reverse
Es importante saber en qué dirección responderá la salida de control al error (SP-PV), o directo
5
o reverso. Un lazo de control forward(directo) significa que siempre que la salida de control
aumente, la variable de proceso también aumentará. La salida de control de la mayoría de los
6
lazos PID es de acción directa, tal como un lazo de control de calefacción. Un aumento en el
calor aplicado aumentará el valor de la variable de proceso PV (temperatura).
7
Un lazo de control reverso es uno donde un aumento en la salida de control resulta en una
disminución del valor de la variable de proceso PV. Un ejemplo común de esto sería un sistema
de refrigeración, donde un aumento en la señal de entrada al sistema de enfriamiento causa una
8
disminución de la variable de proceso PV (temperatura).
Transferencia de Modos
9
Se puede seleccionar una transferencia Bumpless I o Bumpless II para proporcionar una
transición suave de la salida de control desde el modo Manual al modo Auto. Bumpless I hará
10
la referencia SP igual a la variable de procreso PV cuando la salida de control se cambia del
manual a automática. Si ésto no se desea, escoja Bumpless II.
11
Los tipos de transferencia Bumpless I e II se enumeran en la tabla de abajo.
Tipo de
12
transferencia
Bumpless
Transfer I
13
Transferencia sin
saltos I
Bumpless
14
Transfer II
Transferencia sin
saltos II
A
Observe que la operación también depende de qué algoritmo PID está usando, posición o
velocidad de la ecuación de PID. Observe que debe usar el tipo I de la transferencia de
B
Bumpless al usar la forma de velocidad del algoritmo de PID.
El tipo de transferencia puede también ser selecionado en un programa ladder con el bit 3 de
C
la palabra PID 1, V+00 configurada como se muestra:
D
8–28
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Bit 3 de
Algoritmo
transferencia
PID
Posición Fuerza Bias = Salida de Control
0
Velocity
Posición
1
Velocity
Palabra PID 1 V + 00
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
Selección de Bumpless I o II
Acción de transferencia
Manual a Auto
Fuerza SP = PV
Fuerza SP = PV
Fuerza Bias = Salida de Control
ninguna
Selección de Bumpless Transfer I/II
5
4
3
2
1
0
Transferencia Auto a
Cascada
Fuerza la salida del lazo mayor =
PV del lazo menor
Fuerza la salida del lazo mayor =
PV del lazo menor
ninguna
ninguna
Capítulos
Tabla de contenido
