Secuencia De Operación Para Conectar El Servo; Secuencia De Operación Cuando Se Recibe La Señal Ot (Final De Carrera De Sobrecarrera); Operación Para Realizar El Reset De La Señal Ot (Retracción); Secuencia De Operación Cuando Se Recibe La Señal E-Stp - Omron SERVOPACK JUNMA Serie Manual Del Usuario

4.7.3 Secuencia de operación para conectar el servo
El controlador de host controla el servomotor con los comandos de Motion Control mientras
el servo está en ON (mientras la corriente fluye al servomotor). Mientras el servo está en
OFF (mientras se interrumpe la corriente al servomotor), el SERVOPACK gestiona los datos
de posición de modo que el sistema de coordenadas de referencia (POS, MPOS) y el sistema
de coordenadas FB (APOS) sean iguales. Por lo tanto, es necesario enviar un comando SMON
para leer la coordenadas de referencia de servo (POS) para enviar un comando Motion Control
con una posición de referencia adecuada.
Confirme que PON = 1 (alimentación principal conectada) y ALM = 0 (sin alarma) en el campo
STATUS y E-STP = 0 (entrada de señal de parada de emergencia OFF) del monitor de E/S y,
a continuación, envíe un comando SV_ON para poner el servo en ON.
4.7.4 Secuencia de operación cuando se recibe la señal OT
(final de carrera de sobrecarrera)
Cuando se recibe una señal OT, el SERVOPACK prohíbe que el servomotor gire en la dirección de
la señal OT. Cuando se está prohibiendo la rotación en la dirección de la señal OT, el SERVOPACK
continúa controlando el servomotor. Lleve a cabo las siguientes operaciones cuando se reciba una
señal OT o para realizar un reset de la misma.
Operación cuando se recibe una señal OT
1. Monitorice la señal OT y envíe un comando de parada si se recibe la señal OT.
Utilice cualquiera de los siguientes comandos de parada.
Comando de interpolación (INTERPOLATE o LATCH)
• El comando de interpolación mantiene la posición de interpolación y, a continuación,
realiza la parada. Como alternativa, envíe un comando HOLD o SMON.
Comando de movimiento (POSING, etc.) distinto de los comandos de interpolación
• Envíe un comando HOLD.
2. Utilice el indicador de finalización de salida (DEN = 1) para confirmar la finalización del procesamiento
OT del SERVOPACK. También mediante la confirmación de que PSET = 1 es posible detectar
la parada del motor con absoluta certidumbre. El comando utilizado en el número 1 anterior
se mantiene hasta que estos indicadores están finalizados.
Operación para realizar el reset de la señal OT (retracción)
Utilice un comando de movimiento para realizar el reset de la señal OT (retracción). Lea la posición
actual (POS) para realizar el reset del sistema de coordenadas de referencia del controlador
de host y, a continuación, envíe un comando de movimiento.
4.7.5 Secuencia de operación cuando se recibe la señal E-STP
Si se recibe una señal E-STP mientras el servo está en ON, el SERVOPACK detectará la alarma
de parada de emergencia (A.280) y pondrá el servo en OFF forzosamente. Lleve a cabo las
siguientes operaciones cuando se reciba una señal E-STP o para efectuar el reset de la alarma.
Operaciones cuando se recibe una señal de parada de emergencia
Monitorice el estado de alarma o SVON = 0 en el campo STATUS de la misma forma que al producirse
una alarma. Si se detecta un error, envíe un comando como SV_OFF y HOLD. Durante la parada
de emergencia, monitorice el estado del SERVOPACK con el comando SMON, etc.
Operación para realizar el reset de la parada de emergencia
Envíe un comando ALM_CLR para realizar el reset del estado de alarma. Después de que todo
el sistema, incluido el controlador de host se restaure, realice el reset de la señal E-STP. A continuación,
ponga el servo en ON según las descripciones de 4.7.3 Secuencia de operación para conectar el servo.
111
4.7 Secuencia de operación