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DISEÑO
4.5.2
Ajustes predeterminados
4.5.3
Cálculo de la suma de comprobación (checksum)
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I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
Tabla 41: Ajustes predeterminados de los parámetros CANopen
Parámetro
Velocidad en baudios
ID de nodo
NMT Autostart
Tiempo Heartbeat
Sync Producer
Communication Cycle Period
Activar los PDO
Activar los SRDO
PDO - COB-ID
PDO - Tipo de transmisión
Tiempo de inhibición PDO
(100 µs)
Tiempo de evento PDO
TSRDO - COB-ID
RSRDO - COB-ID
SRDO - Refresh Time/Safe‐
guard Cycle Time (SCT)
SRDO - SRVT
Resumen
Para el intercambio de datos relacionados con la seguridad a través de los SRDO se
requiere el cálculo de la suma de comprobación.
El objeto 0x13FF contiene las sumas de comprobación de los SRDO.
Ejemplo
En el siguiente ejemplo se calcula la suma de comprobación CRC-16-CCITT (polinomio
1021h) para RSRDO.
Valor estándar
125 kbit/s
1
Falso
0 ms
Falso
0 µs
TPDO1: activo
RPDO, TPDO2 ... TPDO9: inac‐
tivos
Inactivo
TPDO1: 0x180 + ID de nodo
TPDO2: 0x280 + ID de nodo
TPDO3: 0x380 + ID de nodo
TPDO4: 0x480 + ID de nodo
TPDO5: 0x680 + ID de nodo
TPDO6: 0x1C0 + ID de nodo
TPDO7: 0x2C0 + ID de nodo
TPDO8: 0x3C0 + ID de nodo
TPDO9: 0x4C0 + ID de nodo
RPDO1: 0x200 + ID de nodo
0xFF
0
TPDO1: 10 ms
RPDO, TPDO1 ... TPDO9: 0 ms
COB-ID1: 0xFF + 2 x ID de
nodo
COB-ID2: 0x100 + 2 x ID de
nodo
COB-ID1: 0x111
COB-ID2: 0x112
TSRDO: 25 ms
RSRDO: 50 ms
20 ms
Descripción
Sólo es relevante si el
objeto función de sincroniza‐
ción (SYNC) está activado.
Disponible para cada PDO
Disponible para cada SRDO
Disponible para cada PDO
Disponible para cada PDO
Disponible para cada PDO
Disponible para cada SRDO
Disponible para cada SRDO
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
