8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
Bit
Nombre
1
Campo de advertencia 2
2
Campo de advertencia 3
3
Campo de advertencia 4
4
Campo de advertencia 5
5
Campo de advertencia 6
6
Campo de advertencia 7
7
Campo de advertencia 8
TPDO2 bis TPDO9
El escáner multihaz seguro envía los valores de distancia de los ocho módulos senso‐
res a los objetos detectados a través de los objetos TPDO2 a TPDO9.
Los objetos TPDO2 a TPDO9 utilizan el índice común 0x6204. Los objetos constan de
cuatro entradas, cada una de ellas de 16 bits.
Por tanto, existe un total de 32 subíndices que contienen los valores de distancia de
los segmentos,
véase figura 4, página
de un segmento del escáner multihaz seguro.
Si un segmento del escáner multihaz seguro no detecta ningún objeto, se emite
4.011 mm como valor de distancia.
INDICACIÓN
Cuando se transmiten valores de distancia a través de los objetos TPDO2 a TPDO9, no
puede haber ID de nodos > 63 en la red.
Tabla 14: Contenido de TPDO2
Entrada
Índice
1
0x6204
2
0x6204
3
0x6204
Descripción
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 2:
0 = Interrumpido
1 = Libre
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 3:
0 = Interrumpido
1 = Libre
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 4:
0 = Interrumpido
1 = Libre
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 5:
0 = Interrumpido
1 = Libre
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 6:
0 = Interrumpido
1 = Libre
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 7:
0 = Interrumpido
1 = Libre
Estado del campo de advertencia en el caso
de supervisión 8:
0 = Interrumpido
1 = Libre
14. Cada entrada contiene el valor de distancia
Subíndice
Descripción
1
Valor de distancia (mm) para el seg‐
mento 1
2
Valor de distancia (mm) para el seg‐
mento 2
3
Valor de distancia (mm) para el seg‐
mento 3
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
4
DISEÑO
37
