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DISEÑO
4.5.1.4
NMT - Gestión de redes
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I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
CAN-ID
DLC
ErrL, ErrH
Código de error Emergency. Byte Low/byte High de 16 bits
1020h: error de configuración
1030h: error crítico
Err-Reg
Registro de errores. Objeto CANopen SDO 1001h
M1 ... M5
Reservado
NMT - Gestión de redes
El objeto Broadcast NMT se utiliza para iniciar, detener o inicializar los dispositivos
CANopen. Para este fin, un dispositivo de la red CANopen debe asumir el papel de
maestro NMT. Este suele ser el control lógico programable. Todos los demás dispositi‐
vos se consideran esclavos NMT. Los servicios NMT son servicios de retransmisión a
los que los esclavos no generan respuestas.
Todos los objetos NMT comienzan con el CAN-ID 00h.
Servicio de Broadcast para un esclavo NMT con la ID de nodo N
Tabla 28: Gestión de la red para un esclavo NMT con el ID de nodo N
CAN-ID
DLC
00h
2
OP
Servicio de Broadcast para todos los esclavos NMT
Tabla 29: Gestión de la red para todos los esclavos NMT
CAN-ID
DLC
00h
2
OP
OP
Comando NMT
80h
Ir a preoperativo
01h
Ir a operativo
02h
Ir a Prepared/Stopped
81h
Ir a Reset Node
82h
Ir a Reset Communication
Datos
Datos
N
Datos
0
Descripción
Tras el arranque, un esclavo NMT entra automática‐
mente en el estado preoperativo. En este estado se per‐
mite la comunicación mediante SDO, pero no mediante
PDO. El esclavo NMT puede pasar de otro estado a este
estado.
El estado operativo se alcanza desde el estado preope‐
rativo. En este estado se permite la comunicación a
través de PDO y el esclavo CANopen responde a los
comandos SYNC.
Indicación: En la transición al estado NMT operativo
cada esclavo envía un TPDO con el tipo de transmisión =
255, así el maestro NMT está informado de la configura‐
ción de entrada actual.
La comunicación vía SDO o PDO no es posible en este
estado y el dispositivo tampoco responde a los coman‐
dos SYNC.
Genera un reinicio de la funcionalidad CANopen en el
esclavo NMT.
Genera un reinicio de la funcionalidad CANopen en el
esclavo NMT; el bit de conmutación para el Node guar‐
ding se pone a 0.
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
