4.5.1.5
SYNC
4.5.1.6
Heartbeat
4.5.1.7
Node Guarding
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
Ejemplo de restablecimiento de toda la comunicación
El siguiente objeto NMT (CAN-ID = 00h) contiene 2 bytes de datos (DLC = 2). El byte
de datos 1 contiene el comando Reset Communication (82h), el byte de datos 2 dirige
este comando a todos los dispositivos de la red CANopen (dirección = 0):
Tabla 30: Ejemplo de objeto NMT para restablecer toda la comunicación
CAN-ID
DLC
00h
2
82h
SYNC
El comando SYNC ocasiona que se envíen todos los TPDO de un esclavo CANopen. Por
lo tanto, es posible consultar el esclavo mediante SYNC.
Tabla 31: Consulta de entradas mediante SYNC
CAN-ID
DLC
80h
0
El esclavo envía todos los valores de entrada cuando recibe este comando. Se envían
todos los TPDO.
Para que el esclavo envíe automáticamente los valores de entrada actuales cuando
reciba un comando SYNC, el tipo de transmisión de los PDOs en cuestión debe fijarse
al valor 1 (cíclico, síncrono). Además, el dispositivo debe estar en estado operativo.
Puede configurar el tiempo de Heartbeat para el escáner multihaz seguro.
Si se establece un tiempo de Heartbeat (es decir, si el SDO 1017h contiene un valor
para el Heartbeat Producer Time), el escáner multihaz seguro envía un mensaje cíclico
con el ID CAN 700h+N, DLC = 1 y byte 1 = 05h. El bit de conmutación (bit 7 del byte 1)
es siempre 0.
Un maestro NMT (por ejemplo, un control lógico programable con maestro CANopen
integrado) utiliza el objeto NMT Error Control para poder detectar el fallo de un esclavo
NMT (por ejemplo, el escáner multihaz seguro) con el ID de nodo N.
El escáner multihaz seguro debe responder a la solicitud del maestro NMT dentro
del tiempo de Node guarding. El tiempo Node guarding debe ser supervisado por el
maestro NMT.
El maestro NMT envía un mensaje CAN con el identificador 700h + ID de nodo y el bit
RTR (Remote Transmission Request).
Tabla 32: Solicitud del maestro NMT
CAN-ID
RTR
700h + N
1
El escáner multihaz seguro envía una respuesta con el siguiente contenido:
Tabla 33: Respuesta del escáner multihaz seguro
CAN-ID
DLC
700h + N
1
Datos
0
Datos
DLC
0
Byte1
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
DISEÑO
Datos
Datos
4
43
