Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 54

3.3. Control del robot
A˜ n adir plano
Pulse este bot ´ on para a˜ n adir una funci ´ on de plano a la instalaci ´ on. Un plano
se define mediante tres funciones de subpunto. La posici ´ on del sistema de coor-
denadas del plano es la misma que la posici ´ on del primer subpunto. El eje z es
el normal del plano, y el eje y se dirige desde el primer punto hacia el segundo.
La direcci ´ on positiva del eje z se establece de modo que el ´ angulo entre el eje
z del plano y el eje z del primer punto sea inferior a los 180 grados.
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