Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 63

3.4. Programaci ´ on
Nombres de puntos de paso
Los nombres de los puntos de paso pueden cambiarse. Dos puntos que ten-
gan el mismo nombre ser ´ an siempre el mismo punto de paso. Los puntos de
paso se numeran a medida que se concretan.
Radio de transici ´ on
Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del robot converge en
torno al punto de paso, lo que permite al robot no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, as´ ı que no es posible ajustar un radio de
transici ´ on que solape el radio de transici ´ on de otro punto de paso anterior o
posterior. Un punto de parada es un punto de paso con un radio de transici ´ on
de 0,0mm.
Nota sobre la sincronizaci ´ on de E/S
Un punto de paso es un punto de parada que tiene un comando de E/S
como siguiente comando, el cual se ejecuta cuando el robot se detiene en el
punto de paso. Sin embargo, si el punto de paso tiene un radio de transici ´ on, el
siguiente comando de E/S se ejecuta cuando el robot entra en la transici ´ on.
Ejemplo
Un peque˜ n o ejemplo en el que el programa de un robot mueve la herramienta
desde una posici ´ on inicial a una de las dos posiciones finales, dependiendo
del estado de la entrada digital 1 (digital input[1]). N ´ otese que la trayec-
toria de la herramienta (l´ ı nea negra gruesa) se mueve en l´ ı neas rectas fuera de
las zonas de transici ´ on (c´ ı rculos discontinuos), mientras que la trayectoria de la
herramienta se desv´ ı a de la trayectoria de la l´ ı nea recta en el interior de las
zonas de transici ´ on. N ´ otese tambi ´ en que la lectura del estado del sensor de la
digital input[1] se produce justo cuando el robot est ´ a a punto de entrar en
la zona de transici ´ on del Punto de paso 2, aunque el comando if...then
est ´ e despu ´ es del Punto de paso 2 en la secuencia del programa. Esto es po-
co l ´ ogico, pero necesario para que el robot pueda seleccionar el paso de
transici ´ on adecuado.
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