Ficha Comando, Espera - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.4. Programaci ´ on
Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en
este caso calculated pos. La variable tiene que ser una pose como
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres ´ ulti-
mas son la orientaci ´ on dada como un vector de rotaci ´ on dado por el vector
rx,ry,rz. La longitud del eje es el ´ angulo que se debe rotar en radianes, y el vec-
tor en s´ ı proporciona el eje sobre el que rotar. La pose siempre se da en relaci ´ on
con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por la funci ´ on
seleccionada. El robot siempre se mueve linealmente hasta un punto de paso
variable.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramien-
ta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (posici´ o n de variable): Use variable=var_1, Feature=Tool
3.4.9. Programa
Espera un tiempo dado o a que haya una se˜ n al de E/S.
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