Entradas Anal ´ Ogicas - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

Uso de entradas digitales
El ejemplo anterior muestra c ´ omo conectar un interruptor o bot ´ on sencillo.
2.5.3. Entradas anal ´ ogicas
Las entradas anal ´ ogicas de la herramienta son muy diferentes de las del
interior de la caja de control. En primer lugar, son no diferenciales, lo cual es
un inconveniente en comparaci ´ on con las entradas anal ´ ogicas de la E/S del
controlador. En segundo, las entradas anal ´ ogicas de la herramienta tiene fun-
cionalidad de modo de corriente, lo que es una ventaja en comparaci ´ on con
la E/S del controlador. Las entradas anal ´ ogicas pueden configurarse en interva-
los de entradas diferentes, que se implementan de forma distinta y, por tanto,
tienen diferentes errores de compensaci ´ on y de ganancia.
Tensi ´ on de entrada en modo de tensi ´ on
Tensi ´ on de entrada en modo de corriente
Corriente de entrada en modo de corriente
Resistencia de entrada en intervalo de 0 V a 5 V
Resistencia de entrada en intervalo de 0 V a 10 V
Resistencia de entrada en intervalo de 4 mA a 20 mA
Algo importante de lo que hay que darse cuenta es que cualquier cambio
de corriente en la conexi ´ on de masa com ´ un puede dar lugar a una se˜ n al per-
turbadora en las entradas anal ´ ogicas porque habr ´ a una ca´ ı da de tensi ´ on en
los cables de masa y dentro de los conectores.
T ´ engase en cuenta que la conexi ´ on entre la fuente de alimentaci ´ on de la he-
rramienta y las entradas anal ´ ogicas da˜ n ar ´ a de forma permanente la funciona-
lidad de E/S si las entradas anal ´ ogicas se configuran en modo de corriente.
Para dejar claro lo f ´ acil que es usar entradas digitales, se incluyen algunos
sencillos ejemplos.
Uso de entradas anal ´ ogicas, no diferenciales
La forma m ´ as sencilla de utilizar entradas anal ´ ogicas. La salida del sensor pue-
de ser de corriente o tensi ´ on, siempre y cuando el modo de entrada de dicha
entrada anal ´ ogica se ajuste igual que en la ficha E/S (v ´ ease el apartado 3.3.2).
No se olvide de comprobar que el sensor con salida tensi ´ on pueda excitar la
resistencia interna de la herramienta, o la medici ´ on podr´ ı a no ser v ´ alida.
All Rights Reserved
Par ´ ametro
32
2.5. E/S de herramienta
M ´ ax.
M´ ı n. T´ ı p.
-0,5 - 26
-0,5 - 5,0
-2,5 - 25
- 29 -
- 15 -
- 200 -
UR10
Unidad
V
V
mA
kΩ
kΩ
Ω